Digitalno regulisani pogoni naizmenične struje

Transcription

1 Digitalno reguliani pogoni naizmenične truje Primena mikroproceora u energetici Naizmenični pogoni a modulacijom i kalarnim upravljanjem predavanje 8 (Dec 010)

2 Sadržaj 1 Onove kalarnog upravljanja Blok dijagram hardvera digitalno upravljanog invertora 3. Blok dijagram kalarnog upravljanja 4 Onove inune modulacija 5 Program za kalarno upravljanje trofaznim AC motorom 5.1. Dikretna promena ugla 5. račun inu funkcije preko lookup tabele 5... preko aprokimacije 5.3. račun vremena 5.4. algoritam za trofazni inuni 5.5. račun vf zakona upravljanja 5.6. algoritam kalarnog upravljanja u otvorenoj prezi Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje /30

3 1. Onove kalarnog upravljanja Promena frekvencije napona tatora je jedini pravi način regulacije brzine motora naizmenične truje Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 3/30

4 1. Onove kalarnog upravljanja Brzinu regulišemo promenom frekvencije napona tatora, ali šta da radimo a amplitudom? Napon jedne faze Šta ako napon ne menjamo a frekvencijom? m C max r V V P V ωlm Rr = ( )( ) ω R + ( ω L lm a a γr = R = R I ω Ψ in( ω t) Ψ ) 0 I a a dψ a + dt m c r = / m R max c I a [ p. u.] + d dt ( Ψ co( ω t) ) r r V ω Fluk nije kontantan, pada a brzinom Ito e dešava i a momentom ω / [ p. u.] ω nom Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 4/30

5 1. Onove kalarnog upravljanja Brzinu regulišemo promenom frekvencije napona tatora, ali šta da radimo a amplitudom? Napon jedne faze Šta ako napon menjamo a frekvencijom? V V a a = R 0 = R I ω Ψ in( ω t) Ψ I a a dψ a + dt m c r = / m R max c I a [ p. u.] + d dt ( Ψ co( ω t) ) r r V ω m C max = P V ωlm Rr ( )( ) ω R + ( ω L r lm γr ) Fluk je ada kontantan, Makimalni el momenat otaje kontantan ω / [ p. u.] ω nom Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 5/30

6 1. Onove kalarnog upravljanja mc = cont. m c ω = cont. m m c ω = cont. 1 V / V max [ p. u.] moment mc napon tatora V truja tatora I Klizanje 0 kompenzacija pada napona na tatoru ω / [ p. u.] ω nom 1 ipična vf karakteritika u zavinoti od brzine Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 6/30

7 Kako upravljati AC motorom? Potrebno je motoru obezbediti trofazni napon,po potrebi promenjive frekvencije i amplitude. Frekvenciju napona treba menjati u zavinoti od željene brzine rotora. Amplitudu napona treba menjati da bi e optimalno u opravljalo ainhronog motora, Oba parametra trofaznog napona je neophodno menjati u vremenu, a promenom brzine i opterećenja. Naizmenični napon kontroliane amplitude i frekvencije e jedino može realizovati primenom upravljanog trofaznog naponkog invertora. Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 7/30

8 1. Onove kalarnog upravljanja Promena frekvencije napona tatora je jedini pravi način regulacije brzine motora naizmenične truje A.C. AM Ipravljač D.C. Invertor A.C. Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 8/30

9 . Blok dijagram digitalno upravljanog invertora OSC PO Serial driver 3f VDD ranformator ~380V/~9V 5 ekundara AX ARX Regulator napona VSS VDD OSC1 OSC dpic 4011 AN3 AN0 AN1 AN FLA RE0 RE1 RE RE3 RE4 RE5 QEA QEB Napon za paljenje, 4, 6 Napon za paljenje 1 Napon za paljenje 3 Napon za paljenje 5 opt. odvajanje i pojačanje pojačanjex komparator x optičko odvajanje ignali X 6 Encoder receiver Odvajanje i prilagoñenje naponki nivoa Signal dc napona Ia R 1 R I MAX Ib C Paljenje 1 1 A Ka gate-u Ka emitoru Paljenje 3 3 B 4 Signal truje motora Paljenje 5 Enkoder A Enkoder B N C 5 6 Paljenje,4,6 LEM ACM +enkoder Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 9/30

10 . Blok dijagram digitalno upravljanog invertora Pojedini blokovi pretvarača Nereguliani ipravljač, Jednomernom međukolo a kondenzatorom, rofazni naponki invertor primer modul a 6 IGB Galvanki odvajači i pojačavači šet impula, Kontroler i potrebna okolna kola (napajanje, ocilator), Odvajanje i pojačanje mernog ignala DC napona, LEM onde za merenje faznih truja motora, Pojačavači i komparatori mernih ignala faznih truja Enkoder i prilagodna kola za merenje meh brzine rotora. Kolo za zadavanje referentne brzine obrtanja (HMI - erijka veza, potenciometar ili tateri). Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 10/30

11 3. Blok dijagram kalarnog upravljana f r REF + - Zatvorena prega PI regulator f k + + f v/f=cont V Otvorena prega generator U DC Naponki invertor AM f r Regulator brzine menja učetanot f (f r +f k ) Vf blok računa za tu učetanot odgovarajuću amplitudu V generator realizuje trofazni napon a f i V Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 11/30

12 4. Onove inune modulacije Za generianje trofaznog protoperiodičnog naponkog ignala zadate amplitude i frekvencije koriti e trofazni inuni modulator. ignal jedne grani, u jednoj periodi t on U i E t off U i 0 SR i U = t on U DC Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 1/30

13 4. Onove inune modulacije Za potrebe naizmeničnog motora treba generiati takav naponki ignal čija e rednja vrednot menja u vremenu i u vakom novom periodu je jednaka trenutnoj vrednoti protoperiodičnog ignala željene amplitude i frekvencije. 1 rougaoni noioc (500Hz) i modulišući ignal (inu 50Hz) 0 t () Izlazni ignal jedne grane invertora V DC 0 0 4m 8m 1m 16m 0m Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 13/30 t ()

14 4. Onove inune modulacije Oblik truje pri prekidačkom naponu naponki je namenjen potrošačima RL tipa! Priutvo L ne dozvoljava brzu promenu truje tako da je RL kolo u uštini filter prvog reda Procena valovitoti truje (ripple) U DC ton I = m(1 m), m = 4L σ Ako je truja protoperiodična nema buke i momenat je kontantan Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 14/30

15 4. Onove inune modulacije ipovi noećih ignala eterati noioc rougaoni noioc Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 15/30

16 4. Onove inune modulacije Makimalna amplituda izlaznog napona u AN U U ( t) = dc + A dc in( ωt) V DC U A (t) za A =1 V DC 0 t () Mak. efektivna vrednot faznog napona Mak. efektivna vrednot Međufaznog napona RMS U dc RMS RMS 3U U AN = dc U AB = 3U AN = 0. 61U DC Space vektor modulacija daje više napona! RMS U dc U AB = 707U 0. Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 16/30 DC

17 5. Program za kalarno upravljanje U avremenom mikrokontroleru ili DSP mi ne trebamo da brinemo o noećem ignalu. Noeći ignal će automatki generiati modulator (Motor Control Unit) u klopu mikrokontrolera ili DSP. Noeći ignal generiše timer u Free run modu (teterati noioc) ili up/down modu (trougaoni noioc), on e menja autonomno, makimalno brzim clock ignalom i mi o tome nećemo više da brinemo. Mi nećemo da brinemo ni kako će e generiati izlazni ignal. Izlazni ignal će e automatki generiati u modulatoru (Motor Control Unit) koro trenutnim (makimalno brz clock) poređenjem tanja timera i duty cycle regitara. Ono što mi treba da obezbedimo u programu, jete trofazni modulišući protoperiodični ignal. Pre vakog novog perioda program mora da izračuna željenu vrednot izlaznog napona u ve tri faze invertora i da pripremi tri nova faktora ipune koji će odgovarati tim željenim vrednotima, t.j. obezbedi ignale a odgovarajućim rednjim vrednotima u toku tog perioda. Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 17/30

18 5. Program za kalarno upravljanje SW blok koji treba realizovati Ulazi A amplituda ω frekvencija Izlaz t ona, t onb, t onc za: u u u A B C U ( t) = U ( t) = U ( t) = dc dc dc U + A U + A U + A dc dc dc in( ω t) in( ω t in( ω t π / 3) 4π / 3) Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 18/30

19 5. Program za kalarno upravljanje Kontinualni napon koji treba otvariti, parametri A i ω u A U dc U dc ( t) = + A in( ωt) Ali, mi imamo izvor napona koji daje impulni napon. Za taj napon znamo napraviti željenu r. vrednot! SR t u on A = Udc Izjednačavanjem rednje vrednoti napona koju možemo kontroliati, a željenom vrednošću izlaznog napona koju želimo dočarati, dobijamo potrebno vreme vođenja u toku jedne periode. u A t ( t) on t = = on U dc + A U = dc U + A in( ω t) dc in( ω t) Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 19/30

20 5. Program za kalarno upravljanje Za ve tri grane dobijamo potrebna vremena uključenja t t t A on B on C on ( t) = ( t) = ( t) = A A A in( ω t) in( ω t in( ω t π / 3) 4π / 3) vremena uključenja treba računati dikretno u vremenu, jednom za vaki novi. je nedeljiv vremenki period!!! t t t A on B on C on ( k ( k ( k ) ) ) = = = A A A in( ω k in( ω k in( ω k ) π / 3) 4π / 3) Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 0/30

21 5. Program za kalarno upravljanje 5.1) Dikretna promena ugla A Da bi e jednačina rešila, ton ( k ) = + A in( ωk ) prvo treba izračunati novi ugao! θ ( k ) = ω k = πk f f Za DSP je bolje da amo dadaje inkremente na potojeći ugao. Koji je inkrement ugla u toku jedne periode? θ = θ + ω dt θ ( k) = θ ( k 1) + ω 0 θ ( ) = ω = rad π f f [ Hz] [ Hz] π(k-1) f πk f θ (f ) θ = π f Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 1/30

22 Promena ugla e vrši na početku vakog perioda. θ 5. Program za kalarno upravljanje 5.1) Dikretna promena ugla rad ( k ) = θ rad (( k 1) ) + θ rad ( ) ili π θ rad ( k ) = θ rad (( k 1) ) + f [ Hz] f Za 16kHz dobijamo θ rad ( k ) = θ rad (( k 1) ) + (3.96) 4 f [ Hz] Ako natavimo da računamo ugao u radijanima, imamo problem. Uled činjenice da je period relativno mali, kao i da je ugao zapian u radijanima relativno mali broj, ve kontante i brojevi u takođe relativno mali brojevi puni decimala. o vodi ka floating point matematici koja je pora! Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje /30

23 5. Program za kalarno upravljanje 5.1) Dikretna promena ugla Neophodno je korititi relativne jedinice i fixed point aritmetiku! Prvo, frekvenciju nećemo zapiivati i računati u Hz f ( Hz) f ( per unit) = f max Da bi e dobio fixed point 16 bit zapi f ( per unit) = 3767 Prot primer 3767/60 = Hz. Nadalje, ugao nećemo računati i pamtiti u radijanima θ ( per unit) = f f θ ( rad) π ( Hz) max heta[rad] heta[p.u.] 16 bita heta[p.u.] 3 bita 16 i 3 bit zapi -π (0x8000) 0x π (0x7FFF) 0x 7FFF FFFF Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 3/30

24 5. Program za kalarno upravljanje 5.1) Dikretna promena ugla Umeto π θ rad ( k ) = θ rad (( k 1) ) + f [ Hz] f θ rad ( k ) = θ rad (( k 1) ) + (3.96) 4 f [ Hz] Sada dobijamo f [ Hz] f MAX [ Hz] θ p. u. ( ) = 3767 = 3767 f [ p. u.] f [ Hz] f [ Hz] Za f =16kHz ada dobijamo θ p. u. ( k ) = θ p. u. (( k 1) ) + HEA_ CONS f [ p. u.] HEA_ CONS = 36 Broj 36 znamo da metimo u 16-bitni regitar, a 0,00039 bi već bilo problema. Mada, ni on ovde nije Nego 36/3767 Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 4/30

25 5. Program za kalarno upravljanje 5.1) Dikretna promena ugla kako radi MAC Data bu Data bu Regitar A Regitar B 16 bit 16 bit Automatki hift za 1 bit ulevo Množač i pomerač 3 bit Gornjih 16 bitova Donjih 16 bitova Data bu Akumulator Data bu Primer množenja u MAC jedinici: A = 1, B =1, oba a nepokretnim zarezom, zapiani kao ACC = (A* B)fixed point = 3767 * 3767 << 1 (<< 1 pomeranje ulevo za jedan bit) ACC= = 0x7FFE000 Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 5/30

26 5. Program za kalarno upravljanje 5.1) Dikretna promena ugla - C program definianje kontante #define HEA_CONS (Frac16)*3767*FREQ_MAX/FREQ_ Program koji e poziva vake periode: dheta_stator_3b = (long) Freq_Stator *HEA_CONS <<1; heta_ Stator _3b = heta_stator_3b +dheta_stator_3b; // 3-bit verzija ugla heta_ Stator = (int)(heta_stator_3b>>16); // 16-bit verzija, odečeno 16b Korišćene promenjive Freq_tator izlazna frekv, e kreće u opegu ±3767, ± fmax. heta_stator_3b ugao napona tatora, e kreće u opegu ±31, ±π. (3b) heta_stator ugao napona tatora, e kreće u opegu ±3767, ±π. (16b) Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 6/30

27 5. Program za kalarno upravljanje 5.1) Dikretna promena ugla - C program 1) Fixed point long mnozenje 16b * 16b = 3b dheta_stator_3b = ((long) Freq_Stator * (long) HEA_CONS )<<1; pamtimo vih 3 bita rezultata! Long rezultat (3b - format 1.31) u integer (16b format 1.15) heta_ Stator = (int)(heta_stator_3b>>16); // odečeno 16b iako pamtimo 3 bita, mozemo korititi amo 16 najznacajnih bitova! ) Fixed point mnozenje 16b * 16b = 16b dheta_stator_3b = (int)((long) Freq_Stator * (long) HEA_CONS >>15); pamtimo amo 16 bitni rezultat! Dati primer na kalkulatoru za 7FFF * 7FFF!!!!! Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 7/30

28 5. Program za kalarno upravljanje 5.1) Dikretna promena ugla - C program Važna napomena. Uled relativno vioke frekvencije inkrement ugla u jednoj periodi je relativno mali broj. Ukoliko bi ugao pamtili kao 16-bitnu promenjivu, akumuliala bi e značajna greška uled odecanja jer upravo donjih 16 bitova značajno doprinoe inkrementu. Sa daljim umanjenjem komande frekvencije tatora, inkrement ugla bi potao nula, jer va promena akumulacije otaje odbačena odecanjem nižih 16 bitova inkrementa. Umeto poropromenjivog inua, dobili bi jednomerni ignal. Ali, kada e konačno koriti taj ugao, i računa inu toga ugla (ledeće poglavlje) dovoljno je amo 16 gornjih bitova jer time je inu dovoljno dobro definian a i trigonometrijke funkcije i tabele uobičajeno ne podržavaju 3-bitni ulaz. Ali, ponovo, ovo ne znači da 3-bitno pamćenje i akumulacija ugla nemaju mila, naprotiv od izuzetnog u značaja. Ugao e mora pamtiti i računati kao 3-bitni broj! Druga važna napomena. Rad u fixed point aritmetici tvarno ima mila kada e uzme u obzir i ledeće. Bez obzira da li je ugao tatora računat i pamćen kao 3b ili kao 16b promenjiva, iti je menjan inkrementima vake periode uled nenulte frekvencije tatora. Kada e regitar koji čuva vrednot ugla prepuni, nije potrebna nikakva naša akcija. Jednotavno e vrednot ugla iz okoline +π preliva u okolinu -π (deio e overflow, ali ovde nam ne meta) i akumuliranje vrednoti ugla natavlja dalje, u krug. Ovo je prikazano na lici 15. Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 8/30

29 5. Program za kalarno upravljanje 5.1) Dikretna promena ugla - ovako e menja ugao u programu 0x7FFF (ili 0x7FFF FFFF) π θ B θ C θ D = θ C + θ θ A θ B =θ A + θ 0x8000 (ili 0x ) θ D -π Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 9/30

30 5. Program za kalarno upravljanje 5.) Račun inu funkcije Imamo ugao napona kao relativni broj, (0x7FFF π), ledeći korak je trotruki račun inu funkcije za θ, θ +π/3 i θ -π/3 t ( k ) = A in( UGAO) A on + Lookup tabela Aprokimacija inu funkcije Unapred zapiani rezultati funkcije za N tačaka Brže izvršenje Koriti dota memorije (zavii od N) ajlorov red funkcije,polinom M-reda Sporo izvršavanje (zavii od M) Nema problem a memorijom Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 30/30

31 5. Program za kalarno upravljanje 5..1) Račun inu funkcije preko lookup tab. U excel-u, Matlab-u, C++... Pripremiti rezultate funkcije SINUS_ABELA[i]= floor(3767* in [(i/56) π]), i = 0,55 Primer dat za 56 tačaka, rezultat u fixed point, 1.15 formatu, Ne izgleda loše, zar ne? Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 31/30

32 5. Program za kalarno upravljanje 5..1) Račun inu funkcije preko lookup tab. Sada treba taj niz ubaciti u C kod, kao niz kontanti!!!! cont Frac16 SINE_ABLE[56]={ 0x0000, 0x034, 0x0647,..., 0xFCDC}; Uzeta FLASH memorija 16 bit * 56, 51 Byte, nije tako trašno!!!! A kako program čita ovaj niz? Ideja, ugao e u tabeli menja kao 0 - π, na pozicijama od 0-55 A naš ugao e menja ± π, do Znači, nama treba Pointer na tabelu= heta_ Stator / što radi ledeći program #define DVA_PI_RECINA 1845 // π/3 (/3)3768 Sinu_A = SINUS_ABELA [heta_stator >> ]; Sinu_B = SINUS_ABELA [(heta_stator- DVA_PI_RECINA)>>8+18]; Sinu_C = SINUS_ABELA [(heta_stator+ DVA_PI_RECINA)>>8+18]; Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 3/30

33 5. Program za kalarno upravljanje 5..1) Račun inu funkcije preko lookup tab. Grafički prikaz čitanja tabele, za promenu ugla od ± π 0x8000 0x0000 0x7FFF Relativna adrea Zapiana 16 bitna reč 0 0x x xF9B8 55 0xFCDC Početna adrea lookup tabele = SIN_ABLE (apolutna adrea) renutni pokazivač na lookup tabelu = SIN_ABLE+18 + heta_stator>>8 Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 33/30

34 5. Program za kalarno upravljanje 5..) Račun inu aprokimacije Polinom petog tepena, aprokimira inu za ugao od 0 - π/ y=in(x) x x x x x 5 Otali kvadranti e mogu veti na I kvadrant. Funkcija SinApprox daje rezultate inu funkcije za uglova od 0 - Pi tako što otale kvadrante vede na prvi (uz pamćenje znaka), proračuna polinom za prvi kvadrant i menja rezultat u zavinoti od orig kvadranta. Ulaz funkcije je rel. ugao (ne od ±π već ±1) u 1.15 formatu (brojni opeg ±3767), izlaz je ito u opegu ±3767 #define DVA_PI_RECINA 1844 // π/3 (/3)3767 Sinu_A = SinApprox (heta_ Stator); Sinu_B = SinApprox (heta_ Stator- DVA_PI_RECINA); Sinu_C = SinApprox (heta_ Stator+DVA_PI_RECINA); Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 34/30

35 5. Program za kalarno upravljanje 5..) Prg za račun inu aprokimacije Frac16 incoef[] = {0x340, 0x0053, 0xaacc, 0x08b7, 0x1cce}; Frac16 SinApprox(Frac16 theta) { regiter Frac3 y; regiter Frac16 x; regiter Frac16 i; regiter Frac16 Sign_Flag; Sign_Flag=0; if(theta&0x8000){ Sign_Flag = 1; // for quadrant 3 and 4, et the ign flag theta&=0x7fff; // remove the ign and convert thee to ector 1 or } if(0x4000 & theta){ // mirror from quadrant to quadrant 1 theta&=0x3fff; // theta = Pi/ - heta theta=0x3fff-theta; } x=theta; // now all theta are tranfered to the firt quadrant y=0; for(i=0;i<5;i++){ //fifth order loop y = y + (long)x*(long)incoef[i]; //f15.1 * f1.4 x = mult_r(x,theta); //Next Power(X(i+1)) } y=y<<3; //tranfer f4.1 back to f1.15 x = extract_h(y); // extract high 16 bit of reult if(sign_flag) x=negate(x); //if theta wa < 0, reult = -reult return (Frac16) x; // return the SIne reult } Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 35/30

36 5. Program za kalarno upravljanje 5.3) Račun vremena vođenja Pomerili mo ugao, izračunali tri inu funkcije, ledeće je množenje a / i kaliranje u zavinoti od željenje amplitude A B ton ( k ) = + A Sinu _ A ton ( k ) = + A Sinu _ B C ton ( k ) = + A Sinu _ C Zadata vrednot amplitude (A), je takođe relativan broj A Amp.[p.u.] 16 bita Amp. faznog napona Amp. linijkog napona 0 0 (0x0000) (0x7FFF) U DC / 1.73 U DC / Zadatu vrednot amplitude (A) je relativna u odnou na V DC / A[ V ] A( rel) = U DC[ V ] f clk Period e ne menja u toku rada pogona _ PERIOD= = 1500 f i podei e amo jednom, tokom init U lučaju trougaonog noioca važi (ali ne i kod dpic!!!) PPER = Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 36/30 PPER = _ PERIOD fclk _ PERIOD _ = = 750 f

37 5. Program za kalarno upravljanje 5.3) Račun vremena vođenja Pošto e period ne menja, treba vaki inu pomnožiti prvo a relativnom A, a zatim i a kontantnom ( period) čime dobijamo broj pogodan za upi u regitar za vreme vođenja U lučaju dpic i trougaonog noioca imamo PDC1 = PDC = PDC3 = _ PERIOD + A _ PERIOD + A _ PERIOD + A _ PERIOD in( ω k _ PERIOD in( ω k _ PERIOD in( ω k I ledeći fixed point program ) π / 3) 4π / 3) emp =(int)( (long) Amplituda Sinu_A>>15); emp =(int)( (long) _PERIOD emp>>15); PDC1 = _PERIOD+ emp; emp =(int)( (long) Amplituda Sinu_B>>15); emp =(int)( (long) _PERIOD emp>>15); PDC = _PERIOD+ emp; emp =(int)( (long) Amplituda Sinu_C>>15); emp =(int)( (long) _PERIOD emp>>15); PDC3 = _PERIOD+ emp; Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 37/30

38 5.4. Algoritam programa modulatora Račun vršimo za vaki Prekid jedinice (pwm) Dozvoli ledeći prekid Prvo vidimo koliko e heta pomerila (zavii iključivo od f) Zatim računamo inu za vaku fazu heta_tator (k) = heta_tator (k-)+hea_cons f Sini_A = SinApprox(heta_tator) Sini_B = SinApprox(heta_tator -π/3) Sini_C = SinApprox(heta_tator +π/3) Skaliramo koliko nam ton treba (zavii od položaja u in funkciji ali i od željene amplitude napona) PDC1 = _PER + _PER Amp Sinu_A PDC = _PER + _PER Amp Sinu_B PDC3 = _PER + _PER Amp Sinu_C Return Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 38/30

39 5. Program za kalarno upravljanje 5.5) Blok za račun V/f zakona Amp amplituda izlaznog napona Po vf zakonu amplituda zavii od frekvencije Amp nom f frekvencija izlaznog napona f nom Ukoliko je frekvencija manja od nominalne (f < f nom ) Anom A( vf ) = f ( vf ) = VF _ CONS f ( vf f nom ) Pažnja a VF_CONS!!!! Ako je 1.15 format može biti amo od 0 1 (0-37 Ali pitanje je ko je veći relativno A nom ili relativno f nom Ukoliko je frekvencija veća od nominalne (f > f nom ) A ( vf ) = A nom Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 39/30

40 5.6. Algoritam prog kalarnog upravljanja Start glavnog prg. Prekid imer 1 Prekid jedinice (pwm) Inicijalizacija programki promenjivih Inicijalizacija Motor Control module 1) PCON enable, et clock, mode ) PPER = _PERIOD 3) CON update enable 4) PDC1,PDC,PDC3 = 0 (0 duty cycle) 5) elekcija 6 izlaza (CON1) Dozvola prekida MCM Inicijalizacija imer 1 1) clock divider ) Dozvola prekida imer 1 3) Dozvola rada imer 1 tart Dozvoli ledeći prekid no ye f > f nom Amp= Amp nom Amp = VF_CONS f Return Dozvoli ledeći prekid heta_tator (k) = heta_tator (k-)+hea_cons f Sini_A = SinApprox(heta_tator) Sini_B = SinApprox(heta_tator -π/3) Sini_C = SinApprox(heta_tator +π/3) PDC1 = _PER + _PER Amp Sinu_A PDC = _PER + _PER Amp Sinu_B PDC3 = _PER + _PER Amp Sinu_C Dozvola fault ulaza - FLA Return Čitanje zadate frekvencije f Otale aktivnoti u toku onovne petlje (main loop). Rad a raznim IO (diplay, er. comm, tateri..) Digitalno upravljani pogoni jednomerne truje 40/30