Ch ng III. ph ng tr nh éng häc cña robot (Kinematic Equations)
|
|
- Poppy Barber
- 5 years ago
- Views:
Transcription
1 Robot c«ng nghiöp 27 Ch ng III ph ng tr nh éng häc cña robot (Kinematic Equations) 3.1. DÉn nhëp : BÊt kú mét robot nµo còng cã thó coi lµ mét tëp hîp c c kh u (links) g¾n liòn víi c c khíp (joints). Ta h y Æt trªn mçi kh u cña robot mét hö to¹ é. Sö dông c c phðp biõn æi thuçn nhêt cã thó m«t vþ trý t ng èi vµ h íng gi a c c hö to¹ é nçy. Denavit. J. gäi biõn æi thuçn nhêt m«t quan hö gi a mét kh u vµ mét kh u kõ tiõp lµ mét ma trën A. Nãi n gi n h n, mét ma trën A lµ mét m«t biõn æi thuçn nhêt bëi phðp quay vµ phðp tþnh tiõn t ng èi gi a hö to¹ é cña hai kh u liòn nhau. A 1 m«t vþ trý vµ h íng cña kh u Çu tiªn; A 2 m«t vþ trý vµ h íng cña kh u thø hai so víi kh u thø nhêt. Nh vëy vþ trý vµ h íng cña kh u thø hai so víi hö to¹ é gèc îc bióu diôn bëi ma trën : T 2 = A 1.A 2 Còng nh vëy, A 3 m«t kh u thø ba so víi kh u thø hai vµ : T 3 = A 1.A 2.A 3 ; v.v... Còng theo Denavit, tých cña c c ma trën A îc gäi lµ ma trën T, th êng cã hai chø sè: trªn vµ d íi. ChØ sè trªn chø hö to¹ é tham chiõu tíi, bá qua chø sè trªn nõu chø sè ã b»ng 0. ChØ sè d íi th êng dïng Ó chø kh u chêp hµnh cuèi. NÕu mét robot cã 6 kh u ta cã : T 6 = A 1.A 2.A 3.A 4.A 5.A 6 (3.1) T 6 m«t mèi quan hö vò h íng vµ vþ trý cña kh u chêp hµnh cuèi èi víi hö to¹ é gèc. Mét robot 6 kh u cã thó cã 6 bëc tù do vµ cã thó îc Þnh vþ trý vµ Þnh h íng trong tr êng vën éng cña nã (range of motion). Ba bëc tù do x c Þnh vþ trý thuçn tuý vµ ba bëc tù do kh c x c Þnh h íng mong muèn. T 6 sï lµ ma trën tr nh bµy c h íng vµ vþ trý cña robot. H nh 3.1 m«t quan hö ã víi bµn tay m y. Ta Æt gèc to¹ é cña hö m«t t¹i ióm gi a cña c c ngãn tay. Gèc to¹ é nçy îc m«t bëi vect p (x c Þnh vþ trý cña bµn tay). Ba vect n vþ m«t h íng cña bµn tay îc x c Þnh nh sau : p a o n H nh 3.1 : C c vect Þnh vþ trý vµ Þnh h íng cña bµn tay m y
2 Robot c«ng nghiöp 28 Vect cã h íng mµ theo ã bµn tay sï tiõp cën Õn èi t îng, gäi lµ vect a (approach). Vect cã h íng mµ theo ã c c ngãn tay cña bµn tay n¾m vµo nhau khi cçm n¾m èi t îng, gäi lµ vect o (Occupation). Vect cuèi cïng lµ vect ph p tuyõn n (normal), do vëy ta cã : r r r n = o x a ChuyÓn vþ T 6 nh vëy sï bao gåm c c phçn tö : n x O x a x p x T 6 = n y O y a y p y (3.2) n z O z a z p z Tæng qu t, ma trën T 6 cã thó bióu diôn gän h n nh sau : T 6 = Ma trën Þnh h íng R Vect vþ trý p (3.3) Ma trën R cã kých th íc 3x3, lµ ma trën trùc giao bióu diôn h íng cña bµn kñp (kh u chêp hµnh cuèi) èi víi hö to¹ é c b n. ViÖc x c Þnh h íng cña kh u chêp hµnh cuèi cßn cã thó thùc hiön theo phðp quay Euler hay phðp quay Roll, Pitch, Yaw. Vect ióm p r cã kých th íc 3x1, bióu diôn mèi quan hö täa é vþ trý cña cña gèc hö täa é g¾n trªn kh u chêp hµnh cuèi èi víi hö to¹ é c b n Bé th«ng sè Denavit-Hartenberg (DH) : Mét robot nhiòu kh u cêu thµnh tõ c c kh u nèi tiõp nhau th«ng qua c c khíp éng. Gèc chuèn (Base) cña mét robot lµ kh u sè 0 vµ kh«ng týnh vµo sè c c kh u. Kh u 1 nèi víi kh u chuèn bëi khíp 1 vµ kh«ng cã khíp ë Çu mót cña kh u cuèi cïng. BÊt kú kh u nµo còng îc Æc tr ng bëi hai kých th íc : é dµi ph p tuyõn chung : a n. Gãc gi a c c trôc trong mæt ph¼ng vu«ng gãc víi a n : α n. Khíp n Khíp n+1 Kh u n a α n H nh 3.5 : ChiÒu dµi vµ gãc xo¾n cña 1 kh u. Th«ng th êng, ng êi ta gäi a n lµ chiòu dµi vµ α n lµ gãc xo¾n cña kh u (H nh 3.5). Phæ biõn lµ hai kh u liªn kõt víi nhau ë chýnh trôc cña khíp (H nh 3.6).
3 Robot c«ng nghiöp 29 Khíp n-1 Khíp n Khíp n+1 θ n-1 Kh u n-1 θ n Kh u n θ n+1 Kh u n+1 Kh u n-2 a n α n z n d n z n-1 xn-1 O n x n θ n H nh 3.6 : C c th«ng sè cña kh u : θ, d, a vµ α. Mçi trôc sï cã hai ph p tuyõn víi nã, mçi ph p tuyõn dïng cho mçi kh u (tr íc vµ sau mét khíp). VÞ trý t ng èi cña hai kh u liªn kõt nh thõ îc x c Þnh bëi d n lµ kho ng c ch gi a c c ph p tuyõn o däc theo trôc khíp n vµ θ n lµ gãc gi a c c ph p tuyõn o trong mæt ph¼ng vu«ng gãc víi trôc. d n vµ θ n th êng îc gäi lµ kho ng c ch vµ gãc gi a c c kh u. Ó m«t mèi quan hö gi a c c kh u ta g¾n vµo mçi kh u mét hö to¹ é. Nguyªn t¾c chung Ó g¾n hö täa é lªn c c kh u nh sau : + Gèc cña hö to¹ é g¾n lªn kh u thø n Æt t¹i giao ióm cña ph p tuyõn a n víi trôc khíp thø n+1. Tr êng hîp hai trôc khíp c¾t nhau, gèc to¹ é sï Æt t¹i chýnh ióm c¾t ã. NÕu c c trôc khíp song song víi nhau, gèc to¹ é îc chän trªn trôc khíp cña kh u kõ tiõp, t¹i ióm thých hîp. + Trôc z cña hö to¹ é g¾n lªn kh u thø n Æt däc theo trôc khíp thø n+1. + Trôc x th êng îc Æt däc theo ph p tuyõn chung vµ h íng tõ khíp n Õn n+1. r r Trong tr êng hîp c c trôc khíp c¾t nhau th trôc x chän theo tých vect. z x n z n-1 Tr êng hîp khíp quay th θ n lµ c c biõn khíp, trong tr êng hîp khíp tþnh tiõn th d n lµ biõn khíp vµ a n b»ng 0. C c th«ng sè a n, α n, d n vµ θ n îc gäi lµ bé th«ng sè DH. VÝ dô 1 : XÐt mét tay m y cã hai kh u ph¼ng nh h nh 3.7 : y 2 O 2 x 2 y 1 θ 2 z 2 y 0 x 1 a 1 a 2 O 0 z 1 x 0 z 0 H nh 3.7 : Tay m y cã hai kh u ph¼ng (vþ trý bêt kú). O 1
4 Robot c«ng nghiöp 30 Ta g¾n c c hö to¹ é lªn c c kh u nh h nh vï : trôc z 0, z 1 vµ z 2 vu«ng gãc víi tê giêy. HÖ to¹ é c së lµ O 0 x 0 y 0 z 0, chiòu cña x 0 h íng tõ O 0 Õn O 1. Sau khi thiõt lëp hö to¹ é c së, HÖ to¹ é o 1 x 1 y 1 z 1 cã h íng nh h nh vï, O 1 Æt t¹i t m trôc khíp 2. HÖ to¹ é O 2 x 2 y 2 x 2 cã gèc O 2 Æt ë ióm cuèi cña kh u 2. B ng th«ng sè Denavit-Hartenbert cña tay m y nçy nh sau : Kh u θ i α i a i d i 1 0 a θ 2 0 a 2 0 Trong ã θ i lµ c c biõn khíp (dïng dêu Ó ký hiöu c c biõn khíp). VÝ dô 2 : Xem s å robot SCARA cã 4 kh u nh h nh 3.8 : y lµ robot cã cêu h nh kióu RRTR, bµn tay cã chuyón éng xoay xung quanh trôc øng. HÖ to¹ é g¾n lªn c c kh u nh h nh vï. O 0 x 0 z 0 z 1 a 1 θ 2 x 2 O 1 x 1 O 2 d 3 z 2 x 3 z 3, z 4 H nh 3.8 : Robot SCARA vµ c c hö to¹ é (vþ trý ban Çu). èi víi tay m y nçy c c trôc khíp Òu song song nhau, Ó tiön lîi têt c c c gèc to¹ é Æt t¹i t m c c trôc khíp. Trôc x 0 n»m trong mæt ph¼ng tê giêy. C c hö to¹ é kh c nh h nh vï. B ng th«ng sè DH cña robot SCARA nh sau : a 2 O 3 O 4 θ 4 d 4 x Kh u θ i α i a i d i 1 0 a θ a d 3 4 θ d 4 : C c biõn khíp Æc tr ng cña c c ma trën A : Trªn c së c c hö to¹ é Ên Þnh cho têt c c c kh u liªn kõt cña robot, ta cã thó thiõt lëp mèi quan hö gi a c c hö to¹ é nèi tiõp nhau (n-1), (n) bëi c c phðp quay vµ tþnh tiõn sau y : Quay quanh z n-1 mét gãc θ n TÞnh tiõn däc theo z n-1 mét kho ng d n TÞnh tiõn däc theo x n-1 = x n mét o¹n a n Quay quanh x n mét gãc xo¾n α n
5 Robot c«ng nghiöp 31 Bèn phðp biõn æi thuçn nhêt nçy thó hiön quan hö cña hö to¹ é thuéc kh u thø n so víi hö to¹ é thuéc kh u thø n-1 vµ tých cña chóng îc gäi lµ ma trën A : A n = Rot(z,θ) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,α) (3.4) cosθ -sinθ a A n = sinθ cosθ cosα -sinα d 0 sinα cosα 0 cosθ -sinθ cosα sinθ sinα a cosθ A n = sinθ cosθ cosα -cosθ sinα a sinθ (3.5) 0 sinα cosα d èi víi khíp tþnh tiõn (a = 0 vµ θ i = 0) th ma trën A cã d¹ng : A n = 0 cosα - sinα 0 (3.6) 0 sinα cosα d èi víi mét kh u i theo mét khíp quay th d, a vµ α lµ h»ng sè. Nh vëy ma trën A cña khíp quay lµ mét hµm sè cña biõn khíp θ. èi víi mét kh u i theo mét khíp tþnh tiõn th θ, α lµ h»ng sè. Ma trën A cña khíp tþnh tiõn lµ mét hµm sè cña biõn sè d. NÕu c c biõn sè îc x c Þnh th gi trþ cña c c ma trën A theo ã còng îc x c Þnh X c Þnh T 6 theo c c ma trën A n : Ta biõt : T 6 = A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 Trong ã T 6 îc miªu t trong hö to¹ é gèc (hö to¹ é g¾n víi kh u c b n cè Þnh cña robot). NÕu m«t T 6 theo c c hö to¹ é trung gian thø n-1 th : n 1 Trong tr êng hîp tæng qu t, khi xðt quan hö cña robot víi c c thiõt bþ kh c, nõu hö to¹ é c b n cña robot cã liªn hö víi mét hö to¹ é nµo ã bëi phðp biõn æi Z, Kh u chêp hµnh cuèi l¹i cã g¾n mét c«ng cô, cã quan hö víi vët thó bëi phðp biõn æi E (h nh 3.9) th vþ trý vµ h íng cña ióm cuèi cña c«ng cô, kh o s t ë hö to¹ é tham chiõu m«t bëi X sï îc x c Þnh bëi : X= Z T 6 E T 6 = 6 i= n A i Z T 6 O R X E A H nh 3.9 : VËt thó vµ Robot
6 Robot c«ng nghiöp 32 Quan hö nçy îc thó hiön trªn to n å sau : O R O 0 Z A 1 A 2 A 3 A 4 A 5 E A X 1 T 6 2 T 6 3 T 6 4 T 6 5 T 6 O R T 6 H nh 3.10 : To n å chuyón vþ cña robot. Tõ to n å nçy ta cã thó rót ra : T 6 = Z -1 X E -1 (Z -1 vµ E -1 lµ c c ma trën nghþch o) Tr nh tù thiõt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot : Ó thiõt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot, ta tiõn hµnh theo c c b íc sau : 1. Chän hö to¹ é c së, g¾n c c hö to¹ é më réng lªn c c kh u. ViÖc g¾n hö to¹ é lªn c c kh u ãng vai trß rêt quan träng khi x c lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot, th«ng th êng y còng lµ b íc khã nhêt. Nguyªn t¾c g¾n hö to¹ é lªn c c kh u îc tr nh bµy mét c ch tæng qu t trong phçn 3.5. Trong thùc tõ, c c trôc khíp cña robot th êng song song hoæc vu«ng gãc víi nhau, ång thêi th«ng qua c c phðp biõn æi cña ma trën A ta cã thó x c Þnh c c hö to¹ é g¾n trªn c c kh u cña robot theo tr nh tù sau : + Gi Þnh mét vþ trý ban Çu ( ) (Home Position) cña robot. + Chän gèc to¹ é O 0, O 1,... + C c trôc z n ph i chän cïng ph ng víi trôc khíp thø n+1. + Chän trôc x n lµ trôc quay cña z n thµnh z n+1 vµ gãc cña z n víi z n+1 chýnh lµ α n+1. NÕu z n vµ z n+1 song song hoæc trïng nhau th ta cã thó c n cø nguyªn t¾c chung hay chän x n theo x n+1. + C c hö to¹ é Oxyz ph i tu n theo qui t¾c bµn tay ph i. + Khi g¾n hö to¹ é lªn c c kh u, ph i tu n theo c c phðp biõn æi cña ma trën A n. ã lµ bèn phðp biõn æi : A n = Rot(z,θ) Trans(0,0,d) Trans(a,0,0) Rot(x,α). NghÜa lµ ta coi hö to¹ é thø n+1 lµ biõn æi cña hö to¹ é thø n; c c phðp quay vµ tþnh tiõn cña biõn æi nçy ph i lµ mét trong c c phðp biõn æi cña A n, c c th«ng sè DH còng îc x c Þnh dùa vµo c c phðp biõn æi nçy. Trong qu tr nh g¾n hö täa é lªn c c kh u, nõu xuêt hiön phðp quay cña trôc z n èi víi z n-1 quanh trôc y n-1 th vþ trý ban Çu cña robot gi Þnh lµ kh«ng óng, ta cçn chän l¹i vþ trý ban Çu kh c cho robot. 2. LËp b ng th«ng sè DH (Denavit Hartenberg). 3. Dùa vµo c c th«ng sè DH x c Þnh c c ma trën A n. 4. TÝnh c c ma trën T vµ viõt c c ph ng tr nh éng häc cña robot. ( ) VÞ trý ban Çu lµ vþ trý mµ c c biõn nhën gi trþ ban Çu, th êng b»ng 0.
7 Robot c«ng nghiöp 33 VÝ dô sau y tr nh bµy chi tiõt cña c c b íc khi thiõt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot : Cho mét robot cã ba kh u, cêu h nh RRT nh h nh H y thiõt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot. θ 2 d 3 H nh 3.11 : Robot RRT 1. G¾n hö to¹ é lªn c c kh u : Ta gi Þnh vþ trý ban Çu vµ chän gèc to¹ é O 0 cña robot nh h nh C c trôc z Æt cïng ph ng víi c c trôc khíp. Ta thêy trôc z 1 quay t ng èi mét gãc 90 0 so víi trôc z 0, y chýnh lµ phðp quay quanh trôc x 0 mét gãc α 1 (phðp biõn æi Rot(x 0,α 1 ) trong bióu thøc týnh A n ). NghÜa lµ trôc x 0 vu«ng gãc víi z 0 vµ z 1. Ta chän chiòu cña x 0 tõ tr i sang ph i th gãc quay α 1 =90 0 (chiòu d ng ng îc chiòu kim ång hå). ång thêi ta còng thêy gèc O 1 tþnh tiõn mét o¹n däc theo z 0, so víi O 0, ã chýnh lµ phðp biõn æi Trans(0,0,d 1 ) (tþnh tiõn däc theo z 0 mét o¹n d 1 ) ; c c trôc y 0,vµ y 1 x c Þnh theo qui t¾c bµn tay ph i (H nh 3.12 ). TiÕp tôc chän gèc täa é O 2 Æt trïng víi O 1 v trôc khíp thø ba vµ trôc khíp thø hai c¾t nhau t¹i O 1 (nh h nh 3.12). Trôc z 2 cïng ph ng víi trôc khíp thø ba, tøc lµ quay i mét gãc 90 0 so víi z 1 quanh trôc y 1 ; phðp biõn æi nçy kh«ng cã trong bióu thøc týnh A n nªn kh«ng dïng îc, ta cçn chän l¹i vþ trý ban Çu cña robot (thay æi vþ trý cña kh u thø 3) nh h nh Theo h nh 3.13, O 2 vén îc Æt trïng víi O 1, trôc z 2 cã ph ng th¼ng øng, nghüa lµ ta quay trôc z 1 thµnh z 2 quanh trôc x 1 mét gãc (tøc α 2 = ). Çu cuèi cña kh u thø 3 kh«ng cã khíp, ta Æt O 3 t¹i ióm gi a cña c c ngãn tay, vµ trôc z 3, x 3 chän nh h nh vï, nh vëy ta tþnh tiõn gèc to¹ é däc theo z 2 mét o¹n d 3 (PhÐp biõn æi Trans(0,0,d 3 )), v y lµ kh u tþnh tiõn nªn d 3 lµ biõn. d 1 y 1 θ 2 d 3 O 1, O 2 H nh 3.12 : G¾n c c hö to¹ é O 0 vµ O 1 x 1 z 1 z 2 d 3 d 1 d 3 O 0 θ 2 O 3 z 0 z 0 z 3 y 1 O 1 y 0 x 3 x 0 z 2 O 2 x 1 z 1 x 2 y 0 O 0 x 0 H nh 3.13 : HÖ to¹ é g¾n lªn c c kh u
8 Robot c«ng nghiöp 34 Nh vëy viöc g¾n c c hö to¹ é lªn c c kh u cña robot hoµn thµnh. Th«ng qua c c ph n tých trªn y, ta cã thó x c Þnh îc c c th«ng sè DH cña robot. 2. LËp b ng th«ng sè DH : Kh u θ i α i a i d i d 1 2 θ i d 3 3. X c Þnh c c ma trën A : Ma trën A n cã d¹ng : cosθ -sinθ cosα sinθ sinα 0 A n = sinθ cosθ cosα -cosθ sinα 0 0 sinα cosα d Víi qui íc viõt t¾t : C 1 = cos ; S 1 = sin ; C 2 = cosθ 2... C 1 0 S 1 0 A 1 = S 1 0 -C d 1 C 2 0 -S 2 0 A 2 = S 2 0 C A 3 = d 3 4. TÝnh c c ma trën biõn æi thuçn nhêt T : + Ma trën 2 T 3 = A 3 + Ma trën 1 T 3 = A 2. 2 T 3 C 2 0 -S C 2 0 -S 2 -S 2 d 3 1 T 3 = S 2 0 C = S 2 0 C 2 C 2 d d d Ma trën T 3 = A 1. 1 T 3 C 1 0 S 1 0 C 2 0 -S 2 -S 2 d 3 T 3 = S 1 0 -C 1 0 S 2 0 C 2 C 2 d d
9 Robot c«ng nghiöp 35 C 1 C 2 -S 1 -C 1 S 2 -C 1 S 2 d 3 = S 1 d 2 C 1 -S 1 S 2 -S 1 S 2 d 3 S 2 0 C 2 C 2 d 3 + d 1 Ta cã hö ph ng tr nh éng häc cña robot nh sau : n x = C 1 C 2 ; O x = -S 1 ; a x = -C 1 S 2 ; p x = -C 1 S 2 d 3 n y = S 1 C 2 ; O y = C 1 ; a y = -S 1 S 2 ; p y = -S 1 S 2 d 3 n z = S 2 O z = 0; a z = C 2 ; p z = C 2 d 3 + d 1 ; (Ta cã thó s bé kióm tra kõt qu týnh to n b»ng c ch dùa vµo to¹ é vþ trý p x,p y, p z týnh so víi c ch týnh h nh häc trªn h nh vï) HÖ ph ng tr nh éng häc cña robot STANFORD : Stanford lµ mét robot cã 6 kh u víi cêu h nh RRT.RRR (Kh u thø 3 chuyón éng tþnh tiõn, n m kh u cßn l¹i chuyón éng quay). KÕt cêu cña robot Stanford nh h nh 3.14 : H nh 3.14 : Robot Stanford
10 Robot c«ng nghiöp 36 Trªn h nh 3.15 tr nh bµy m«h nh cña robot Stanford víi viöc g¾n c c hö to¹ é lªn tõng kh u. Ó n gi n trong khi viõt c c ph ng tr nh éng häc cña robot, ta qui íc c ch viõt t¾t c c hµm l îng gi c nh sau : z 3,z 5,z 6 x i O 3,O 4, O 5,O 6 z 4 C 1 = cos ; S 1 = sin ; C 12 = cos( +θ 2 ); S 12 = sin( +θ 2 ) S 234 = sin (θ 2 +θ 3 +θ 4 ).... HÖ to¹ é g¾n lªn c c kh u cña robot nh h nh (Kh u cuèi cã chiòu dµi vµ kho ng c ch b»ng kh«ng, Ó cã thó g¾n c c lo¹i c«ng cô kh c nhau nªn chän O 6 O 5 ). x 0 z 0 O 0,O 1 z 1 d 2 d 3 z 2 O 2 x 1 H nh 3.15 : HÖ to¹ é cña Robot Stanford B ng th«ng sè DH (Denavit-Hartenberg) cña robot Stanford nh sau : Kh u θ i α i a i d i θ d d 3 4 θ θ θ ( : C c biõn khíp). C c ma trëm A cña robot Stanford îc x c Þnh nh sau : C 1 0 -S 1 0 C 2 0 S 2 0 A 1 = S 1 0 C 1 0 A 2 = S 2 0 -C d C 4 0 -S 4 0 A 3 = A 4 = S 4 0 C d C 5 0 S 5 0 C 6 -S A 5 = S 5 0 -C 5 0 A 6 = S 6 C TÝch cña c c ma trën chuyón vþ A èi víi robot Stanford îc b¾t Çu ë kh u 6 vµ chuyón dçn vò gèc; theo thø tù nçy ta cã :
11 Robot c«ng nghiöp 37 C 6 -S T 5 6 = S 6 C C 5 C 6 -C 5 S 6 S 5 0 T 4 6 = A 5 A 6 = S 5 C 6 -S 5 S 6 -C 5 0 S 6 C C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 -C 4 C 5 S 6 -S 4 C 6 C 4 S 5 0 T 3 6 = A 4 A 5 A 6 = S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 -S 4 C 5 S 6 + C 4 C 6 S 4 S 5 0 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 C 4 C 5 C 6 -S 4 S 6 -C 4 C 5 S 6 - S 4 C 6 C 4 S 5 0 T 2 6 = A 3 A 4 A 5 A 6 = S 4 C 5 C + C 4 S 6 -S 4 C 5 S 6 + C 4 C 6 S 4 S 5 0 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 d 3 C 2 (C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 ) - S 2 S 5 C 6 -C 2 (C 4 C 5 S 6 -S 4 C 6 )+S 2 S 5 S 6 T 1 6 =A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 = S 2 (C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 ) + C 2 S 5 C 6 -S 2 (C 4 C 5 S 6 +S 4 C 6 )-C 2 S 5 S 6 S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 -S 4 C 5 S 6 +C 4 C Cuèi cïng : n x O x a x p x T 6 = n y O y a y p y = 1 A 1 T 6 n z O z a z p z C 2 C 4 S 5 + S 2 C 5 S 2 d 3 S 2 C 4 S 5 - C 2 C 5 -C 2 d 3 S 4 S 5 d Ó týnh T 6, ta ph i nh n A 1 víi T 6 1 sau ã c n b»ng c c phçn tö cña ma trën T 6 ë hai võ ta îc mét hö thèng c c ph ng tr nh sau : n x = C 1 [C 2 (C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 ) - S 2 S 5 C 6 ] - S 1 (S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 ) n y = S 1 [C 2 (C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 ) - S 2 S 5 C 6 ] + C 1 (S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 ) n z = -S 2 (C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 ) + C 2 S 5 C 6 O x = C 1 [-C 2 (C 4 C 5 S 6 + S 4 C 6 ) + S 2 S 5 S 6 ] - S 1 (-S 4 C 5 S 6 + C 4 C 6 ) O y = S 1 [-C 2 (C 4 C 5 S 6 + S 4 C 6 ) + S 2 S 5 S 6 ] + C 1 (-S 4 C 5 C 6 + C 4 C 6 ) O z = S 2 (C 4 C 5 S 6 + S 4 C 6 ) + C 2 S 5 S 6 a X = C 1 (C 2 C 4 S 5 + S 2 C 5 ) - S 1 S 4 S 5 a y = S 1 (C 2 C 4 S 5 + S 2 C 5 ) + C 1 S 4 S 5 a z = -S 2 C 4 S 5 + C 2 C 5 p x = C 1 S 2 d 3 - S 1 d 2 p y = S 1 S 2 d 3 + C 1 d 2 p z = C 2 d 3
12 Robot c«ng nghiöp 38 NÕu ta biõt îc c c gi trþ cña biõn khíp, th vþ trý vµ h íng cña bµn tay robot sï t m îc b»ng c ch x c Þnh c c gi trþ c c phçn tö cña T 6 theo c c ph ng tr nh trªn. C c ph ng tr nh trªn gäi lµ hö ph ng tr nh éng häc thuën cña robot Stanford HÖ ph ng tr nh éng häc cña robot ELBOW : Ó hióu râ h n vò c ch thiõt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot, ta xðt thªm tr êng hîp robot Elbow. Kh u 2 Kh u 3 Kh u 4 Kh u 1 Kh u 5 Kh u 6 z 0 H nh 1.16 : Robot Elbow z 1 O 0,O 1 a 2 z 4 θ 2 a 3 θ a 5 O 2 4 O 3 O 2,O 5,O 6 z 2 θ 3 z 3 θ 4 x i z 5,z 6 θ 6 a 5 = a 6 = 0 H nh 1.17 : VÞ trý ban Çu cña robot Elbow vµ c c hö to¹ é Bé th«ng sè DH cña robot Elbow Kh u θ i α i a i d i θ 2 0 a θ 3 0 a θ a θ θ ( : c c biõn khíp ) C c ma trën A cña robot Elbow îc x c Þnh nh sau : C 1 0 S 1 0 C 2 -S 2 0 C 2 a 2 A 1 = S 1 0 -C 1 0 A 2 = S 2 C 2 0 S 2 a
13 Robot c«ng nghiöp 39 C 3 -S 3 0 C 3 a 3 C 4 0 -S 4 C 4 a 4 A 3 = S 3 C 3 0 S 3 a 3 A 4 = S 4 0 C 4 S 4 a C 5 0 S 5 0 C 6 -S A 5 = S 5 0 -C 5 0 A 6 = S 6 C Ta x c Þnh c c ma trën T theo c c hö to¹ é lçn l ît tõ kh u cuèi trë vò gèc : C 6 -S T 5 6 = S 6 C C 5 C 6 -C 5 S 6 S 5 0 T 4 6 = A 5 A 6 = S 5 C 6 -S 5 S 6 -C 5 0 S 6 C6 0 0 C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 -C 4 C 5 S 6 -S 4 C 6 C 4 S 5 C 4 a 4 T 3 6 = A 4 A 5 A 6 = S 4 C 5 C 6 +C 4 S 6 -S 4 C 5 S 6 +C 4 C 6 S 4 S 5 S 4 a 4 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 C 34 C 5 C 6 - S 34 S 6 -C 34 C 5 C 6 - S 34 C 6 C 34 S 5 C 34 a 4 +C 3 a 3 T 2 6 = A 3 A 4 A 5 A 6 = S 34 C 5 C 6 +C 34 S 6 -S 34 C 5 S 6 +C 34 C 6 S 34 S 5 S 34 a 4 +S 3 a 3 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 T 6 1 =A 2 A 3 A 4 A 5 A 6 = C 234 C 5 C 6 - S 234 S 6 -C 234 C 5 S 6 - S 234 C 6 C 234 S 5 C 234 a 4 +C 23 a 3 +C 2 a 2 S 234 C 5 C 6 + C 234 S 6 -S 234 C 5 S 6 + C 234 C 6 S 234 S 5 S 234 a 4 +S 23 a 3 +S 2 a 2 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 Cuèi cïng : n x O x a x p x T 6 = n y O y a y p y 1 = A 1 T 6 n z O z a z p z Ó týnh T 6, ta ph i nh n A 1 víi T 61 sau ã c n b»ng c c phçn tö cña ma trën T 6 ta îc mét hö thèng c c ph ng tr nh sau :
14 Robot c«ng nghiöp 40 n x = C 1 (C 234 C 5 C 6 - S 234 S 6 ) - S 1 S 5 C 6 n y = S 1 (C 234 C 5 C 6 - S 234 S 6 ) + C 1 S 5 C 6 n z = S 234 C 5 C 6 + C 234 S 6 O x = -C 1 (C 234 C 5 S 6 + S 234 C 6 ) + S 1 S 5 S 6 O y = -S 1 (C 234 C 5 S 6 + S 234 C 6 ) - C 1 S 5 S 6 O z = -S 234 C 5 S 6 + C 234 C 6 a X = C 1 C 234 S 5 + S 1 C 5 a y = S 1 C 234 S 5 - C 1 C 5 a z = S 234 S 5 p x = C 1 (C 234 a 4 + C 23 a 3 + C 2 a 2 ) p y = S 1 (C 234 a 4 + C 23 a 3 + C 2 a 2 ) p z = S 234 a 4 + S 23 a 3 + S 2 a 2 Cét Çu tiªn cña ma trën T 6 cã thó îc x c Þnh bëi tých vect : r r r n = Ox a KÕt luën : Trong ch ng nçy chóng ta nghiªn cøu viöc dïng c c phðp biõn æi thuçn nhêt Ó m«t vþ trý vµ h íng cña kh u chêp hµnh cuèi cña robot th«ng qua viöc x c lëp c c hö to¹ é g¾n lªn c c kh u vµ c c th«ng sè DH. Ph ng ph p nçy cã thó dïng cho bêt cø robot nµo víi sè kh u (khíp) tuú ý. Trong qu tr nh x c lëp c c hö to¹ é më réng ta còng x c Þnh îc vþ trý dõng cña mçi robot. Tuú thuéc kõt cêu cña robot còng nh c«ng cô g¾n lªn kh u chêp hµnh cuèi mµ ta cã thó a c c th«ng sè cña kh u chêp hµnh cuèi vµo ph ng tr nh éng häc hay kh«ng. ViÖc týnh to n c c ma trën T Ó thiõt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot th êng tèn nhiòu thêi gian vµ dô nhçm lén, ta cã thó lëp tr nh trªn m y týnh Ó týnh to n (ë d¹ng ký hiöu) nh»m nhanh chãng x c Þnh c c ma trën A n vµ thiõt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot. ThiÕt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot lµ b íc rêt quan träng Ó cã thó dùa vµo ã lëp tr nh iòu khión robot. Bµi to n nçy th êng îc gäi lµ bµi to n éng häc thuën robot. ViÖc gi i hö ph ng tr nh éng häc cña robot îc gäi lµ bµi to n éng häc ng îc, nh»m x c Þnh gi trþ cña c c biõn khíp theo c c th«ng sè biõt cña kh u chêp hµnh cuèi; vên Ò nçy ta sï nghiªn cøu trong ch ng tiõp theo. Bµi tëp ch ng III : Bµi 1 : Cho ma trën :? T 6 =? 0 0 1? ? lµ ma trën bióu diôn h íng vµ vþ trý cña kh u chêp hµnh cuèi. T m c c phçn tö îc nh dêu? Bµi 2 : Cho mét robot cã 3 kh u ph¼ng nh h nh 3.18, cêu h nh RRR. ThiÕt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot.
15 Robot c«ng nghiöp 41 Bµi 3 : Cho mét robot cã 2 kh u tþnh tiõn nh h nh 3.19, cêu h nh TT. ThiÕt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot. H nh 3.18 : Robot cêu h nh RRR H nh 3.19 : Robot cêu h nh TT Bµi 4 : Cho mét robot cã 2 kh u ph¼ng nh h nh 3.20, cêu h nh RT. ThiÕt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot. Bµi 5 : Cho mét robot cã 3 kh u nh h nh 3.21, cêu h nh RTR. ThiÕt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot. H nh 3.20 : Robot cêu h nh RT H nh 3.21 : Robot cêu h nh RTR Bµi 6 : Cho mét robot cã 3 kh u nh h nh 3.22, cêu h nh RRR. ThiÕt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot. H nh 3.22 : Robot cêu h nh RRR H nh 3.23 : Robot cêu h nh RRRRR Bµi 7 : Cho mét robot cã 5 kh u nh h nh 3.23, cêu h nh RRRRR. ThiÕt lëp hö ph ng tr nh éng häc cña robot.
Bé gi o dôc vµ µo t¹o
Bé gi o dôc vµ µo t¹o PHAN øc CHÝNH (Tæng Chñ biªn) T N TH N (Chñ biªn) Vò H U B NH TRÇN PH NG DUNG NG H U DòNG L V N HåNG NGUYÔN H U TH O (T i b n lçn thø b y) nhµ xuêt b n gi o dôc viöt nam {[[W+bz0FkV43GmRt7u4DpvuYxd]]}
More informationHäc viön tµi chýnh Khoa KINH tõ. Bé m«n kinh tõ häc. Kinh tõ häc vi m«
Häc viön tµi chýnh Khoa KINH tõ Bé m«n kinh tõ häc Kinh tõ häc vi m«hµ néi 1 Ch ng 2 2 1. CÇu 2. Cung 3. Quan hö cung - cçu 1. CÇu CÇu lµ sè l îng hµng hãa hoæc dþch vô mµ ng êi mua cã kh n ngng vµ s½n
More informationmax min '' T m GTLN vµ GTNN cña hµm sè: y = 3 x + 1 trªn [-2 ; 0] '' + Mét sè häc sinh gi i nh sau: y' =
GV:TrÞnh Quang Hoµ-THPT HiÖp Hoµ chuyªn Ò ph n tých nh ng Sai lçm khi gi i to n ChØ ra nh ng sai lçm trong lêi gi i cña häc sinh lµ iòu cçn thiõt song iòu quan träng h n lµ ph n tých îc nguyªn nh n chýnh
More informationIÒU KHO N RI NG 8 quyòn lîi miôn nép phý b o hióm (BV-NR8/2004)
IÒU KHO N RI NG 8 quyòn lîi miôn nép phý b o hióm (BV-NR8/2004) iòu kho n riªng 8 lµ tho thuën gi a Ng êi tham gia b o hióm vµ B o ViÖt Nh n thä, bæ sung cho Hîp ång b o hióm chýnh (Hîp ång chýnh). ch
More informationnh h ëng cña ph n bè rêi r¹c iön tých Lªn Æc týnh iön tr êng cña tô iön ph¼ng
nh h ëng cña ph n bè rêi r¹c iön tých Lªn Æc týnh iön tr êng cña tô iön ph¼ng Vò Huy Toµn ViÖn khoa häc vµ c«ng nghö ViÖt nam, 18 Hoµng Quèc ViÖt, QuËn CÇu giêy, Hµ néi, ViÖt nam Tãm t¾t. iön tr êng ång
More informationtcvn 6925 : 2001 ph ng tiön giao th«ng êng bé - Kho ng trèng l¾p bión sè sau cña m«t«, xe m y - yªu cçu trong phª duyöt kióu
tcvn t I ª u c h u È n v I Ö t n a m tcvn 6925 : 2001 ph ng tiön giao th«ng êng bé - Kho ng trèng l¾p bión sè sau cña m«t«, xe m y - yªu cçu trong phª duyöt kióu Road vehicles - Space for mounting the
More informationTCVN 6597:2000 ISO 9645:1990. m häc- o tiõng ån do xe m y hai b nh ph t ra khi chuyón éng - Ph ng ph p kü thuët
TCVN tiªu chuèn viöt nam TCVN 6597:2000 ISO 9645:1990 m häc- o tiõng ån do xe m y hai b nh ph t ra khi chuyón éng - Ph ng ph p kü thuët Acoustics - Measurement of noise emitted by two-wheeled mopeds in
More informationS å ho c c d¹ng to n chuyón éng Ó «n tëp vµ båi duìng häc sinh giái
- Æt vên Ò. Chóng ta ang sèng trong thõ kû XXI, ThÕ kû cña trý tuö vµ s ng t¹o. Êt n íc ta ang b íc vµo thêi kú c«ng NghiÖp ho, hiön ¹i ho. ViÔn c nh t i Ñp, s«i éng nh ng còng nhiòu th ch thøc ßi hái
More informationChuÈn bþ sè liöu vµ trión khai dù b o iòu kiön m«i tr êng theo m«h nh 3D vµ c c m«h nh kh c (thèng kª) cho mïa «ng - xu n vïng bión Trung Bé
T¹p chý Khoa häc hqghn, KHTN & CN, T.xxI, Sè 3PT., 2005 ChuÈn bþ sè liöu vµ trión khai dù b o iòu kiön m«i tr êng theo m«h nh 3D vµ c c m«h nh kh c (thèng kª) cho mïa «ng - xu n 2003-2004 vïng bión Trung
More informationTCVN T I ª U C H U È N V I Ö T N A M
TCVN T I ª U C H U È N V I Ö T N A M TCVN 6435 : 1998 ISO 5130 : 1982 m häc o tiõng ån do ph ng tiön giao th«ng êng bé ph t ra khi ç ph ng ph p iòu tra Acoustics Measurement of noise emitted by stationary
More informationMét sè gi i ph p rìn kü n ng gi i c c d¹ng to n cã néi dung h nh häc ë líp 4. A- Æt vên Ò
Mét sè gi i ph p rìn kü n ng gi i c c d¹ng to n cã néi dung h nh häc ë líp 4 A- Æt vên Ò C c èi t îng h nh häc îc a vµo m«n To n ë TiÓu häc Òu c b n, cçn thiõt vµ th êng gæp trong êi sèng nh ióm, o¹n th¼ng,
More informationt I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6903 : 2001
tcvn t I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6903 : 2001 Ph ng tiön giao th«ng êng bé - L¾p Æt c c Ìn chiõu s ng vµ Ìn týn hiöu trªn m«t«- yªu cçu trong phª duyöt kióu Road vehicles The installation of lighting
More informationTCVN tiªu chuèn viöt nam
TCVN tiªu chuèn viöt nam tcvn 6528 : 1999 (ISO 612 : 1978) ph ng tiön giao th«ng êng bé - kých th íc ph ng tiön cã éng c vµ ph ng tiön îc kðo - thuët ng vµ Þnh nghüa Road vehicles - Dimensions of motor
More informationBµi 1: Vai trß nhiöm vô cña khuyõn n«ng viªn cêp x. - C n bé n«ng, l m x.
Bµi 1: Vai trß nhiöm vô cña khuyõn n«ng viªn cêp x KhuyÕn n«ng viªn cêp x hióu theo nghüa réng - KhuyÕn n«ng viªn côm x - KhuyÕn n«ng viªn x h ëng l ng biªn chõ - KhuyÕn n«ng viªn x lµm viöc theo chõ é
More informationÊt x y dùng - Ph n lo¹i
Êt x y dùng - Ph n lo¹i Soil lassification for civil engineering 1. Quy Þnh chung 1.1. Tiªu chuèn Êt x y dùng - Ph n lo¹i cã ký hiöu lµ TVN 5747: 1993, îc p dông cho x y dùng d n dông vµ c«ng nghiöp, giao
More informationTài liệu được cung cấp bởi tạp chí dạy và học hóa học Xin vui lòng ghi rõ nguồn bài viết khi phát hành
HƯỚNG DẪN TỰ HỌC HÓA HỌC 0 Tài liệu được cung cấp bởi tạp chí dạy và học hóa học Xin vui lòng ghi rõ nguồn bài viết khi phát hành http://ngocbinh.dayhoahoc.com HƯỚNG DẪN TỰ HỌC HÓA HỌC 0 Ch ng 3 Liªn kõt
More informationt I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6923 : 2001 Ph ng tiön giao th«ng êng bé - Cßi - yªu cçu vµ ph ng ph p thö trong phª duyöt kióu
tcvn t I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6923 : 2001 Ph ng tiön giao th«ng êng bé - Cßi - yªu cçu vµ ph ng ph p thö trong phª duyöt kióu Road vehicles - Horns - Requirements and test methods in type approval
More information1.LýthuyÕtvÒs nxuêt. 2.LýthuyÕtvÒchiphÝ. 3.LýthuyÕtvÒdoanhthuvµlîinhuËn
Ch ng 5 1 1.LýthuyÕtvÒs nxuêt 2.LýthuyÕtvÒchiphÝ 3.LýthuyÕtvÒdoanhthuvµlîinhuËn 2 1. Lý thuyõt vò s n xuêt Hµm s n xuêt lµ mèi quan hö kü thuët bióu thþ l îng hµng hãa tèi a cã thó thu îc tõ c c kõt hîp
More informationVai trß c c qu tr nh t ng t c s«ng-bión trong m«h nh týnh to n vµ dù b o xãi lë bê bión cöa s«ng
T¹p chý Khoa häc hqghn, KHTN & CN, T.xxI, Sè 3PT., 2005 Vai trß c c qu tr nh t ng t c s«ng-bión trong m«h nh týnh to n vµ dù b o xãi lë bê bión cöa s«ng Trung t m éng lùc vµ M«i tr êng BiÓn Tr êng ¹i häc
More informationKÕt qu týnh to n lùa chän hµm vën chuyón bïn c t thých hîp nhêt cho o¹n s«ng Hång tõ Hoµ B nh Õn Hµ Néi nhê øng dông m«h nh GSTARS 2.
T¹p chý Khoa häc hqghn, KHTN & CN, T.xxI, Sè 3PT., 2005 KÕt qu týnh to n lùa chän hµm vën chuyón bïn c t thých hîp nhêt cho o¹n s«ng Hång tõ Hoµ B nh Õn Hµ Néi nhê øng dông m«h nh GSTARS 2.1 Khoa KhÝ t
More informationKü thuët bión. Bé c c bµi gi ng vò kü thuët bê bión dµnh cho líp µo t¹o c c c n bé ViÖn Khoa häc thuû lîi, Hµ Néi
Kü thuët bión Bé c c bµi gi ng vò kü thuët bê bión dµnh cho líp µo t¹o c c c n bé ViÖn Khoa häc thuû lîi, Hµ Néi Biªn tëp tiõng Anh: E. van Meerendonk Delft Hydraulics TËp II Nh ng vên Ò c ng vµ bê bión
More informationT i ch nh công. Nhãm A
Nhãm A T i ch nh công C u 1. Æc ióm cña TCC - së h u NN (së h u c«ng) - phôc vô lîi Ých chung vµ lîi Ých c«ng céng - qu n lý theo luët c«ng (luët NSNN) c u 2. C«ng trong TCC cã nghüa lµ? - c«ng céng C
More informationH íng dén cµi OFFICE2000-OFFICEXP-OFFICE97. Cμi OFFICE2000
Cμi OFFICE2000 T«i muèn cµi OFFICE2000 trªn m y cµi OFFICE97 nh ng víi iòu kiön lµ gi îc c 2 OFFICE Ó sö dông, vëy lµm thõ nµo? + Ó cµi îc OFFICE2000 cã 2 c ch, ã lµ b¹n cµi tõ Üa CD-ROM hoæc cµi tõ bé
More informationMôc lôc A Më Çu... 1 B Néi dung... 2 PhÇn I: Tãm t¾t lý thuyõt... 2 PhÇn II: C c ph ng ph p gi i c c bµi to n chia hõt...
Môc lôc Néi dug Trag A Më Çu... B Néi dug... PhÇ I: Tãm t¾t lý thuyõt... PhÇ II: C c ph g ph p gi i c c bµi to chia hõt... 4. Ph g ph p sö dôg dêu hiöu chia hõt... 4. Ph g ph p sö dôg týh chêt chia hõt...
More informationnh h ëng cña thøc n viªn Õn kh n ng sinh tr ëng cña Ngùa giai o¹n th ng tuæi, nu«i t¹i Trung t m NC vµ PT ch n nu«i miòn nói
B o c o khoa häc ViÖn Ch n Nu«i 2006 1 nh h ëng cña thøc n viªn Õn kh n ng sinh tr ëng cña Ngùa giai o¹n 18 24 th ng tuæi, nu«i t¹i Trung t m NC vµ PT ch n nu«i miòn nói D ng ThÞ Th vµ céng sù Trung t
More informationBiÕn éng mïa vµ nhiòu n m cña tr êng nhiöt é n íc mæt bión vµ sù ho¹t éng cña b o t¹i khu vùc BiÓn «ng
T¹p chý Khoa häc hqghn, KHTN & CN, T.xxI, Sè 3PT., 2005 BiÕn éng mïa vµ nhiòu n m cña tr êng nhiöt é n íc mæt bión vµ sù ho¹t éng cña b o t¹i khu vùc BiÓn «ng inh V n u, Ph¹m Hoµng L m Khoa KhÝ t îng -
More informationt I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6974 : 2001
tcvn t I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6974 : 2001 Ph ng tiön giao th«ng êng bé - Ìn chiõu s ng phýa tr íc cã chïm s ng gçn hoæc chïm s ng xa hoæc c hai chïm s ng kh«ng èi xøng cã l¾p Ìn sîi èt Halogen
More informationTrang tin điện tử Hội Đập lớn Việt Nam
øng dông tiõn bé khoa häc kü thuët vµ c«ng nghö th«ng tin trong týnh to n nh gi kh n ng lµm viöc an toµn cña C«ng tr nh Thñy Lîi PGS.TS. NguyÔn ChiÕn 1, GS.TS. NguyÔn V n M¹o 2, GS.TS. Ph¹m Ngäc Kh nh
More informationluët Êt ai n m 1993 vµ nh ng qui Þnh vò giao Êt l m nghiöp
Page 1 of 8 luët Êt ai n m 1993 vµ nh ng qui Þnh vò giao Êt l m nghiöp Tæng côc Þa chýnh I. LuËt Êt ai n m 1993* LuËt Êt ai n m 1993 îc quèc héi kho IX th«ng qua ngµy 14/7/1993 vµ cã hiöu lùc ngµy 15/10/1993.
More informationChän läc n ng cao kh n ng s n xuêt cña vþt CV Super M dßng «ng, dßng bµ nu«i t¹i tr¹m nghiªn cøu gia cçm CÈm B nh
B o c o khoa häc ViÖn Ch n Nu«i 2006 1 Chän läc n ng cao kh n ng s n xuêt cña vþt CV Super M dßng «ng, dßng bµ nu«i t¹i tr¹m nghiªn cøu gia cçm CÈm B nh NguyÔn Ngäc Dông, Phïng øc TiÕn, NguyÔn ThÞ Lµnh,
More informationC«ng ty cæ phçn th ng m¹i vµ c«ng nghö kh o s t - SUJCOM.,JSC H íng dén nhanh. Ts02-3 /5 /7
159 Kh m Thiªn- Hµ Néi. c«ng Tel: ty 04. cæ 3518. phçn 3386 th ng (5 lines) m¹i 04. 3518. vµ c«ng 1524 nghö www.leica.vn kh o s t Survey Technology & Trading Joint Stock Company C: 159 Phè Kh m Thiªn -
More informationẢnh h ëng n mßn kim lo¹i Õn kh n ng chþu lùc cöa van thðp c«ng tr nh thuû lîi NQ NGHỆ AN PGS.TS. ç V n Høa KS. Vũ Hoàng Hưng Tãm t¾t
Ảnh h ëng n mßn kim lo¹i Õn kh n ng chþu lùc cöa van thðp c«ng tr nh thuû lîi NQ NGHỆ AN PGS.TS. ç V n Høa KS. Vũ Hoàng Hưng Tãm t¾t Cửa van thép công trình thủy lợi làm việc trong môi trường nước. n mßn
More informationHÖ sè di truyòn vµ t ng quan di truyòn gi a Tuæi Î lçn Çu, s n l îng s a vµ tû lö mì s a cña bß lai h íng s a viöt nam
HÖ sè di truyòn vµ t ng quan di truyòn gi a Tuæi Î lçn Çu, s n l îng s a vµ tû lö mì s a cña bß lai h íng s a viöt nam Ph¹m V n Giíi vµ NguyÔn V n øc Bé m«n Di truyòn Gièng VËt nu«i Summary Data from 4,788
More informationmét sè Þnh h íng chñ yõu trong quy ho¹ch tæng thó ph t trión kinh tõ - x héi vïng ång b»ng s«ng Cöu Long Hµ Néi, th ng 7 n m 2009
mét sè Þnh h íng chñ yõu trong quy ho¹ch tæng thó ph t trión kinh tõ - x héi vïng ång b»ng s«ng Cöu Long Hµ Néi, th ng 7 n m 2009 I. Kh i qu t vò tiòm n ng, thõ m¹nh vµ h¹n chõ, khã kh n cña vïng 1. TiÒm
More informationKiÓm chøng m«h nh dù b o tr êng sãng vïng vþnh b¾c bé
T¹p chý Khoa häc hqghn, KHTN & CN, T.xxI, Sè 3PT., 2005 KiÓm chøng m«h nh dù b o tr êng sãng vïng vþnh b¾c bé NguyÔn M¹nh Hïng ViÖn C häc NguyÔn Thä S o Tr êng ¹i häc Khoa häc Tù nhiªn, HQGHN TrÇn Quang
More informationthiõt kõ vµ chõ t¹o ROBOCRANE
thõt kõ vµ chõ t¹o ROBOCRANE Tãm t¾t KS. Tõ DÖp C«ng Thµnh, PGS.TS. Æng V n Ngh n Bé m«n C Ön Tö - Khoa C KhÝ - ¹ häc B ch Khoa TPHCM Emal: tdcthanh@dme.hcmut.edu.vn Bµ b o gí thöu tæng quan RoboCrane
More informationéng lùc häc c t bión
tr êng ¹i häc khoa häc tù nhiªn Richard Soulsby éng lùc häc c t bión H íng dén c c øng dông thùc hµnh Biªn dþch: NguyÔn Thä S o Hµ Néi 2004 2 3 lêi ng êi dþch HÇu nh hµng ngµy chóng ta Òu nhën îc c c th«ng
More informationVò Quang ViÖt. bêt b nh ¼ng ph i t¹o ra nh ng lîi Ých lín nhêt cho nh ng ng êi kh«ng may m¾n nhêt trong x héi.
C së triõt lý vµ kinh tõ chýnh trþ cña së h u: ý nghüa cña së h u trý tuö èi víi nòn kinh tõ míi Vò Quang ViÖt Tãm t¾t: BÊt cø nòn kinh tõ nµo còng cã nhiòu lo¹i së h u vµ quyòn sö dông së h u còng bþ
More informationTãm t¾t * Khái quát sâu sắc: Kinh tế thay ñổi khí hậu
Tãm t¾t * Ngµy nay b»ng chøng khoa häc cã ñ Ó cho chóng ta thêy r»ng thay æi khý hëu lµ nguyªn nh n g y nh ng hióm ho¹ toµn cçu, do ã cçn cã nh ng hµnh ång khèn cêp cho vên Ò nµy. Bµi viõt éc lëp nµy do
More informationTµi liöu µo t¹o 5s theo nhët b n
Tµi liöu µo t¹o 5s theo nhët b n C«ng ty t vên qu n lý quèc tõ TÇng 4, Sè 45 Kh m Thiªn, Hµ Néi Tel: 84-4 5 188 917 / 5 188 920 Fax: 84-4 - 5 188 922 Email: imc@fpt.vn 5 s theo nhët b n Seiri - Sµng läc
More informationBiÕn týnh cao su thiªn nhiªn b»ng cao su Nitril-butadien
T¹p chý Hãa häc, T. 40, sè B, Tr. 154-160, 2002 BiÕn týnh cao su thiªn nhiªn b»ng cao su Nitril-butadien Õn Tßa so¹n 01-11-2002 Ng«KÕ ThÕ 1, ç quang kh ng 2, TrÇn VÜnh DiÖu 3 1 ViÖn Khoa häc VËt liöu,
More informationtcn 68 (So t xðt lçn 1)
TCN tcn 68 (So t xðt lçn 1) chèng sðt b o vö c c c«ng tr nh viôn th«ng yªu cçu Kü THUËT protection telecommunication plant against Môc lôc * lêi nãi Çu...3 1. Ph¹m vi...4 2. ThuËt ng - Þnh nghüa vµ ch
More informationB íc ÇU T M HIÓU T T ëng TRIÕT HäC T N GI O CñA WILLIAM JAMES
Nghiªn cøu T«n gi o. Sè 7-2012 9 B íc ÇU T M HIÓU T T ëng TRIÕT HäC T N GI O CñA WILLIAM JAMES ç Thu H êng (*) 1. Cuéc êi vµ sù nghiöp khoa häc cña William James Khi nh¾c Õn n íc Mü, mäi ng êi th êng nghü
More informationVTV-2 BROADCAST PROGRAMME ON METHODOLOGY IN an ELT SITUATION FOR CHILDREN IN VIETNAM. Writer: Nguyen Quoc Hung, MA
1 VTV-2 BROADCAST PROGRAMME ON METHODOLOGY IN an ELT SITUATION FOR CHILDREN IN VIETNAM. Writer: Nguyen Quoc Hung, MA 2 HANOI 2004 NguyÔn Quèc Hïng, MA D¹y trî häc tiõng anh Ch ng tr nh ph t sãng VTV-2
More informationkh n ng cho thþt vµ gan bðo cña con lai gi a ngan R 71 vµ vþt M 14 Abstract (cuong) Abstract Æt vên Ò
kh n ng cho thþt vµ gan bðo cña con lai gi a ngan R 71 vµ vþt M 14 Ng«V n VÜnh*, NguyÔn øc Träng, Hoµng ThÞ Lan, NguyÔn V n Duy, Lª ThÞ Phiªn vµ L ng ThÞ Bét Trung t m nghiªn cøu vþt ¹i Xuyªn Phó Xuyªn
More informationNghiªn cøu l m sµng vµ iòu trþ ét quþ n o t¹i Khoa Néi ThÇn kinh BÖnh viön NguyÔn V n Ch ng*
-1- Nghiªn cøu l m sµng vµ iòu trþ ét quþ n o t¹i Khoa Néi ThÇn kinh BÖnh viön 103. NguyÔn V n Ch ng* Tãm t¾t: Nghiªn cøu sè liöu cña 1105 BN ét quþ n o chóng t«i thêy: Tû lö BN ét quþ n o/tæng sè BN lµ
More informationC n b n PhotoShop. (For beginer)
Bµi 1: C n b n PhotoShop (For beginer) Thao t c c b n trªn nh 1. T¹o nh vµ l u tr + T¹o nh míi: Chän File -> New (Ctrl + N) xuêt hiön hép tho¹i yªu cçu nhëp c c th«ng tin - Name: Tªn cña nh - Width: é
More informationNGHI N CøU PH NG PH P GI GIèNG T O Spirulina maxima
32(3): 3135 T¹p chý Sinh häc 92010 NGHI N CøU PH NG PH P GI GIèNG T O Spirulina maxima TrÇn B o Tr m, Ph¹m H ng S n Trung t m Sinh häc Thùc nghiöm, ViÖn øng dông C«ng nghö Bïi ThÞ Ngäc Trinh Tr êng ¹i
More informationm«h nh to n 3 chiòu nghiªn cøu chêt l îng n íc vþnh h¹ long Vò Duy VÜnh, ç nh ChiÕn, TrÇn Anh Tó
m«h nh to n 3 chiòu nghiªn cøu chêt l îng n íc vþnh h¹ long Vò Duy VÜnh, ç nh ChiÕn, TrÇn Anh Tó 1. Më Çu Trong nh ng n m gçn y, c c tiòm n ng do thiªn nhiªn ban tæng cña vþnh H¹ Long îc khai th c trong
More information!"#$%&'()$*"+$,-'-$.#$/0$"1-$*23%,$456$*27%"$*3#%$(85$"9:;
!"#$%!&'$(#)*+$,$-./01$-/2$3444 5#6-$0728$9:0.$;.$."?$@A$B./-$-C?D0!"#$%&'()$*"+$,-'-$.#$/0$"1-$*23%,$456$*27%"$*3#%$(85$"9:; "?%$*@("$.#$AB$C36%$/5$*"+$.D$E1*$*2F*$*B$*"+$,-'-$E'- Vò Hång
More informationy häc thùc hµnh (670) sè 8/
T c gi Ngµy n»m viön Henterrington (1957) 11,5 William J. A (1994) 8 Yamazaki. M (2006) 18,3,7 V n TÇn (1999) 8,94 Chóng t«i 8,65,13 - Thêi gian n»m viön sau mæ ng¾n h n so víi cã Æt dén l u Kerh. - Kh«ng
More informationc«ng nghö trén s u t¹o cäc xi m ng Êt vµ kh øng dông Ó gia cè nòn ª Ëp
c«ng nghö trén s u t¹o cäc xi m ng Êt vµ kh øng dông Ó gia cè nòn ª Ëp TS. NguyÔn Quèc Dòng KS. Phïng VÜnh An ViÖn Khoa häc Thuû lîi Tãm t¾t: C«ng nghö trén s u (DM) t¹o cäc xim ng- Êt (XM ) b»ng c ch
More informationNghiªn cøu vò Søc khoî sinh s n t¹i ViÖt Nam B o c o rµ so t c c nghiªn cøu giai o¹n
B o c o rµ so t c c nghiªn cøu giai o¹n 2000-2005 Hµ Néi 2007 Môc lôc Môc lôc.............................................................i b ng vµ å thþ........................................................ii
More informationNu«i con b»ng s a mñ. UNICEF vµ S ng KiÕn v TrÎ em. Th«ng tin quan träng dµnh cho phô n míi lµm mñ
UNICEF vµ S ng KiÕn v TrÎ em Quü TrÎ em cña Liªn Hîp Quèc, Unicef, ho¹t éng trªn toµn cçu víi môc Ých gióp mäi trî em ¹t öîc sù ph t trión tiòm n ng cña m nh. Chóng t«i ho¹t éng ë h n 160 nöíc, hç trî
More informationnh gi t c dông AN THÇN cña Midazolam phèi hîp víi fentanyl trong th«ng khý nh n t¹o x m nhëp ë C C BÖNH NH N NéI KHOA
Bé Gi o dôc & μo t¹o Bé Y tõ Tr êng ¹i häc Y Hμ Néi Vò øc Þnh nh gi t c dông AN THÇN cña Midazolam phèi hîp víi fentanyl trong th«ng khý nh n t¹o x m nhëp ë C C BÖNH NH N NéI KHOA luën v n Th¹c sü Y häc
More informationNH h ëng hiöu øng vßm cña ph ng ph p xö lý nòn Alicc t¹i khu c«ng nghiöp phó mü - tønh bµ rþa vòng tµu
NH h ëng hiöu vßm cñ h ng h xö lý nòn Alicc t¹i khu c«ng nghiö hó mü - tønh bµ rþ vòng tµu TrÇn Qung Hé*, Vâ NguyÔn Phó Hu n** Tãm t¾t: ë ViÖt Nm hiön ny cßn kh Ýt c«ng tr nh xö lý nòn b»ng h ng h ö dông
More informationHéi th o Khoa häc. ''Du lþch sinh th i víi ph t trión du lþch bòn v ng ë ViÖt Nam''
Page 1 of 3 Héi th o Khoa häc ''Du lþch sinh th i víi ph t trión du lþch bòn v ng ë ViÖt Nam'' Lêi nãi Çu NhËn thøc îc vai trß quan träng cña du lþch sinh th i trong chiõn lîc ph t trión du lþch ViÖt Nam,
More informationPhan Đăng Thắng 1, Vũ Đình Tôn 1, Marc DUFUMIER 2 TÓM TẮT SUMMARY 1. ÆT VÊN Ò
Tạp chí Khoa học và Phát triển 2009: Tập VII, số 1: 98-107 TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ÆC IÓM KINH TÕ - Kü THUËT Vμ C C HO¹T éng PHI N NG NGHIÖP CñA C C HÖ THèNG S N XUÊT N NG NGHIÖP TRONG GIAI O¹N
More informationVÊn Ò c i c ch thó chõ sau khñng ho ng ë ch u!
VÊn Ò c i c ch thó chõ sau khñng ho ng ë ch u! Ng«VÜnh Long University of Maine Cuéc khñng ho ng gçn y ë ch u!"lµ mét cuéc khñng ho ng nhiòu mæt chø kh«ng ph i chø lµ mét cuéc khñng ho ng tµi chýnh nh
More informationFOR MOR INFORMATION, PLEASE CONTACT
Trang 1 FOR MOR INFORMATION, PLEASE CONTACT 1. Chñ ng (subject). 7 1.1 Danh tõ Õm îc vµ kh«ng Õm îc. 1.2 Qu n tõ a (an) vµ the 1.3 C ch sö dông Other vµ another. 1.4 C ch sö dông litter/ a litter, few/
More informationHAI LOµI TUYÕN TRïNG N THÞT MíI Iotonchus helicus sp.nov. Vµ Iotonchus thui sp.nov. (Nematoda: Mononchida) ë VIÖT NAM
28(2): 10-16 T¹p chý Sinh häc 6-2006 HAI LOµI TUYÕN TRïNG N THÞT MíI Iotonchus helicus sp.nov. Vµ Iotonchus thui sp.nov. (Nematoda: Mononchida) ë VIÖT NAM NguyÔn Vò Thanh ViÖn Sinh th i vµ Tµi nguyªn sinh
More information"c y ph n xanh phñ Êt trªn Êt c c n«ng hé vïng åi nói phýa b¾c viöt nam"
Kû yõu héi th o "c y ph n xanh phñ Êt trªn Êt c c n«ng hé vïng åi nói phýa b¾c viöt nam" Hµ néi 1-4 th ng 10 n m 1997 HéI LµM V ên VIÖT NAM viön THæ NH ìng N NG HãA viön KHOA HäC Kü THUËT N NG nghiöp viöt
More informationPH N TÝCH é TRÔ CñA L U L îng CBR TRONG M¹NG ATM
PH N TÝCH é TRÔ CñA L U L îng CBR TRONG M¹NG ATM Tra Cog Hug (Post & Telecommuicatio Istitute of Techology, Viet Nam) E-mail : coghug@ptithcm.edu.v Pham Mih Ha (Haoi Uiversity of Techology, Viet Nam) E-mail
More informationTh«ng tin khoa häc kü thuët L m nghiöp
Page 1 of 53 Th«ng tin khoa häc kü thuët L m nghiöp +++ ViÖn Khoa häc L m nghiöp VN 40 n m x y dùng vµ trëng thµnh. ç nh S m +++ The Forest Science Institute of Vietnam 40 years establishment and development.
More informationnh h ëng cña Gradient nhiôu éng p suêt Õn m a m«pháng
¹ chý Khoa häc hqghn, KHN & N,.xxII, Sè 1P., 26 nh hëng cña Gradient nhiô éng sêt Õn ma m«háng NgyÔn Minh rêng, rçn n iõn Phßng N Nghiªn cø Dù b o hêi tiõt vµ KhÝ hë, HKHN 334 NgyÔn r i, hanh X n, Hµ néi
More informationMôc lôc b ng. B n å. VÞ trý ióm nghiªn cøu
nh gi t c éng cña thuû iön Yali Õn c c céng ång t i Þnh c vµ mét sè lµng ven s«ng vïng h¹ l u Trung t m Nghiªn cøu Tµi nguyªn vµ M«i tr êng (CRES) ¹i häc Quèc gia Hµ Néi Th ng 2-2001 Môc lôc Môc lôc b
More informationThö nghiöm dù b o l îng m a ngµy b»ng ph ng ph p dïng m¹ng thçn kinh nh n t¹o hiöu chønh s n phèm m«h nh sè
T¹p chý Kho häc hqghn, KHTN & CN, TxxII, Sè PT, 2006 Thö nghöm dù o lîng m ngµ»ng ph ng ph p dïng m¹ng thçn nh nh n t¹o hö chønh s n phèm m«h nh sè Hå ThÞ Mnh Hµ, NgÔn Híng Òn Kho KhÝ tîng-thû n µ H d
More informationLINH CHI ENDERT: HUMPHREYA ENDERTII
31(1): 39-45 T¹p chý Sinh häc 3-2009 Ph t hiön ¹I DIÖN ÇU TI N cña CHI humphreya stey. MíI îc PH T HIÖN ë V ên QUèC GIA C T TI N ( ång NAI - L M ång) - loµi NÊM LINH CHI ENDERT: HUMPHREYA ENDERTII Lª Xu
More informationSû döng Photoshop c«n b n
Vietnam OpenCourseWare module: m10060 1 Sû döng Photoshop c«n b n Version 1.1: Jul 25, 2007 9:23 pm GMT-5 Tran Thanh Dien This work is produced by The Vietnam OpenCourseWare Project using Connexions software
More informationTõ ión To n häc Anh - ViÖt
Tõ ión To n häc Anh - ViÖt Kho ng 17 000 tõ Nhµ xuêt b n KH vµ KT In lçn thø 2-1976 TËp thó hiöu Ýnh: Phan øc ChÝnh, Lª Minh Khanh, NguyÔn TÊn LËp, Lª nh ThÞnh, NguyÔn C«ng Thuý, NguyÔn B c V n TiÓu ban
More informationGoogle Apps Premier Edition
Google Apps Premier Edition THÔNG TIN LIÊN H www.google.com/a/enterprise Email: apps-enterprise@google.com Nh ng gi i pháp m nh. i m i c a Google. Chi phí th p. i Google Apps Premier Edition, b n có th
More informationøng dông m«h nh To n diôn to n lò l u vùc s«ng VÖ tr¹m An ChØ
¹ häc quèc ga hμ né Trêng ¹ häc khoa häc ù nhªn øng dông m«h nh To n dôn o n lò lu vùc s«ng VÖ r¹m An ChØ M sè: q- 04-6 Chñ r Ò µ: ThS. NguÔn Thanh s n C n bé phè hîp: CN. Ng«ChÝ uên CN. NguÔn v n cêng
More informationKHI X L T SÔNG H NG VÀO SÔNG ÁY
XÂY D NG B N NG P L T KHU V C H DU TÓM T T T KHI X L T SÔNG H NG VÀO SÔNG ÁY Lê Vi t S n 1 Bài báo này trình bày k t qu nghiên c u, ánh giá r i ro ng p l vùng h du sông áy khi x l t sông H ng vào sông
More informationNH NG I M CHÍNH CHO VI C XÁC NH CÁC TÁC NG C A DU KHÁCH
Tài li u: 3.1 NH NG I M CHÍNH CHO VI C XÁC NH CÁC TÁC NG C A DU KHÁCH m b o t t c các nhân viên bi t cách chào ón và x l du khách thông qua nh ng hu n luy n phù h p, c th là cho nh ng ng i có trách nhi
More informationNH H ëng CñA LAI GIèNG Vμ Bæ SUNG DINH D ìng ÕN SøC S N XUÊT THÞT CñA D NU I ë LμO: 2. THμNH PHÇN C THÓ Vμ CHÊT L îng THÞT
Tạp chí Khoa học và Phát triển 2011: Tập 9, số 4: 570-577 TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI NH H ëng CñA LAI GIèNG Vμ Bæ SUNG DINH D ìng ÕN SøC S N XUÊT THÞT CñA D NU I ë LμO: 2. THμNH PHÇN C THÓ Vμ CHÊT
More informationNguyen Kien Cuong Department of Chemistry, College of Science, VNU
VNU. JURNAL F SIENE, nat., Sci., & Tech., T.xxIII, N 0 1, 2007 Plasma-Induced Graft Polymerization of Acrylic Acid onto Poly(ethylene terephthalate) Films: ydrophilic Modification Nguyen Kien uong Department
More informationNG S VIÊN TRONG CH M SÓC
Information Sheet INSERT HEADING / SPECIALTY If you have any English language difficulties, please ask staff to book an interpreter. From home contact the Telephone Interpreter Service on 9605 3056. Services
More informationNGHI N CÙU CƒI TI N CH T L ÑNG N N ƒnh TRONG LCD
T p ch½ Tin håc v i u khiºn håc, T.28, S.3 (2012), 217233 NGHI N CÙU CƒI TI N CH T L ÑNG N N ƒnh TRONG LCD NGUY N HÚU T I 1, NGUY N THÀ HO NG LAN 2 1 Khoa Cæng ngh» Thæng tin, i håc Khoa håc Hu 2 i håc
More informationFengshui in landscape urbanism. Dr. Pho Duc Tung Hanoi
Fengshui in landscape urbanism Dr. Pho Duc Tung Hanoi 18.02.2009 Louis I. Kahn Line and volume Visible and invisible East West line volume Whitout subtance: no mass, no weight No limit: no begin, no end
More informationTh vi n Trung Tâm HQG-HCM s u t m
U N XIN VI C B NG TI NG VI T NG HÒA XÃ H I CH NGH A VI T NAM c l p T do H nh phúc N XIN VI C Kính g i:...... Tôi tên là:... Sinh ngày... tháng...n m...t i... Gi y ch ng minh nhân dân s :... p ngày... tháng...n
More informationThông tin mang tính a lý trên m t vùng lãnh th bao g m r t nhi u l p d li u khác nhau (thu c n v hành chánh nào, trên lo i t nào, hi n tr ng s d ng
Ch ng 3 PHÁT TRI N D LI U Thông tin mang tính a lý trên m t vùng lãnh th bao g m r t nhi u l p d li u khác nhau (thu c n v hành chánh nào, trên lo i t nào, hi n tr ng s d ng t là gì,... ) và m i d li u
More informationGIÁO H I PH T GIÁO VI T NAM TH NG NH T
BUREAU INTERNATIONAL D'INFORMATION BOUDDHISTE INTERNATIONAL BUDDHIST INFORMATION BUREAU PHÒNG THÔNG TIN PH T GIÁO QU C T C quan Thông tin và Phát ngôn c a Vi n Hóa Ð o, Giáo h i Ph t giáo Vi t Nam Th ng
More informationKH O SÁT D L NG THU C TR SÂU LÂN H U C TRONG M T S CH PH M TRÀ ACTISÔ
TÓM T T KH O SÁT D L NG THU C TR SÂU LÂN H U C TRONG M T S CH PH M TRÀ ACTISÔ Nguy n Th Minh Thu n*, Tr n Thanh Nhãn*, Nguy n ng Ti n ** t v n : Thu c b o v th c v t làm ô nhi m môi tr ng và c bi t là
More informationQCVN 19: 2009/BTNMT QUY CHUN K THUT QUC GIA V KHÍ THI CÔNG NGHIP I V I BI VÀ CÁC CHT VÔ C
CNG HÒA XÃ HI CH NGHA VIT NAM QUY CHUN K THUT QUC GIA V KHÍ THI CÔNG NGHIP I V I BI VÀ CÁC CHT VÔ C National Technical Regulation on Industrial Emission of Inorganic Substances and Dusts HÀ NI - 2009 Li
More informationTH TR NG HÀNG KHÔNG, KHÔNG GIAN VI T NAM
TH TR NG HÀNG KHÔNG, KHÔNG GIAN VI T NAM Tr n B ng, (X2000-Supaéro 2004), Eurocopter. Th tr ng v n t i hàng không Vi t Nam N n kinh t Vi t Nam ã t c nh ng thành t u áng k sau khi chuy n sang n n kinh t
More informationT i tr ng t p trung (tr t i tr ng t p trung trên Frame). riêng c a nút. Nút có các lo i h to riêng cho: liên k t, b c t do, l c t p trung, kh i
TH C HÀNH PH N M M SAP 2000 A. CÁC V N C B N 1. Nh ng khái ni m c b n 1.1. S k t c u - s tính 1.1.1. Nút (Node) a/ V trí c a nút: i m liên k t các ph n t. i m thay i v c tr ng v t li u. i m c n xác nh
More informationNATIONAL HYDRO METEOROLOGICAL
NATIONAL HYDRO-METEOROLOGICAL SERVICE OF VIET NAM (NHMS) The NHMS Position: NHMS is a functional body under, Ministry of Natural Resources and Environment Main function: -To manage and operate Meteorological,
More informationLuâ t Chăm So c Sư c Kho e Mơ i va Medicare
Luâ t Chăm So c Sư c Kho e Mơ i va Medicare Nê u quy vi cu ng như nhiê u ngươ i kha c co Medicare, quy vi co thê thă c mă c luâ t chăm so c sư c kho e mơ i co y nghi a gi vơ i quy vi. Mô t sô ca c thay
More informationSystem AR.12_13VI 01/ with people in mind
System 2000 H ng d n S d ng 04.AR.12_13VI 01/2018...with people in mind C NH BÁO tránh th ng tích, hãy luôn c H ng d n S d ng này và các tài li u kèm theo tr c khi s d ng s n ph m. B t bu c ph i c H ng
More informationSÁNG TH T, NGÀY
4 SÁNG TH T, NGÀY 23.4.2008 07h00 08h30 Xe a i bi u t Vi n Toán h c lên Ba Vì 8h30 09h00 ón ti p i bi u t i Ba Vì 09h00 09h15 Khai m c H i th o 09h15 10h15 Ch t a: Hoàng Xuân Phú Hoàng T y (Bài gi ng m
More informationPH NG PH P D¹Y HäC TÝCH CùC TRONG GI O DôC MÇM NON
NGUYỄN THỊ CẨM BÍCH MODULE mn 20 PH NG PH P D¹Y HäC TÝCH CùC TRONG GI O DôC MÇM NON 69 A. GIỚI THIỆU TỔNG QUAN Ph ng pháp d y h c là m t trong nh ng y u t quan tr ng c a quá trình d y h c. quá trình d
More informationÆc thï gi i phéu häc cña gç Dã TrÇm Kinh nghiöm cña Th i lan Thµnh phçn hãa häc cña thµnh phèm kých c m
suy ngém VÒ Kü THUËT KÝCH C M T¹O TRÇM Æc thï gi i phéu häc cña gç Dã TrÇm Kinh nghiöm cña Th i lan Thµnh phçn hãa häc cña thµnh phèm kých c m 1 M«gç (xylem), libe (phloem), tçng sinh gç (cambium) èi víi
More informationhoctoancapba.com Kho đ ề thi THPT quốc gia, đ ề kiểm tra có đáp án, tài liệu ôn thi đại học môn toán
hoctoncpb.com xin giới thiệu Tuyển chọn các bài ÌN Ọ KÔNG GIN trong 1 Đ Ề TI T Ử TÂY NIN 15 y vọng tài liệu này s ẽ giúp các em học sinh ôn tập tốt hơn chuyên đề ÌN Ọ KÔNG GIN trong k ỳ thi TPT QG sắp
More informationNGHIÊN C U XU T XÂY D NG H H TR RA QUY T NH KHÔNG GIAN CHO THOÁT N C Ô TH B NG CÁC GI I PHÁP CÔNG TRÌNH
NGHIÊN C U XU T XÂY D NG H H TR RA QUY T NH KHÔNG GIAN CHO THOÁT N C Ô TH B NG CÁC GI I PHÁP CÔNG TRÌNH Lê Trung Ch n 1, Kh u Minh C nh 1 TÓM T T T Vi c nâng ng/ ào kênh s nh h ng n tích l y dòng ch y.
More informationTÀI CHÍNH DOANH NGHIP
TÀI CHÍNH DOANH NGHIP Chng 1: Tng quan v Tài chính DN Chng 2: Giá tr tin t theo thi gian Chng 3: Quan h li nhu n và ri ro Chng 4: Mô hình nh giá tài sn vn Chng 4: Mô hình nh giá tài sn vn I. Gii thiu và
More informationAIR SLEEP MODE With the air sleep sensor, the air conditioner can monitor the activity/movement level in a room and adjust the temperature and humidit
AIR SLEEP MODE With the air sleep sensor, the air conditioner can monitor the activity/movement level in a room and adjust the temperature and humidity automatically, thus achieving the purpose of comfortable
More informationNH NGH A C C THU T NG 4 PH N I NHI M HUẨN ỆNH VIỆN V VỆ SINH TAY 6 PH N II TH C H NH HU N UYỆN V GI M S T VỆ SINH TAY 9
Ẩ AG ƯỚG DẪ Ệ I AY G A U G 4 I I UẨ Ệ IỆ Ệ I AY 6 I.1 6 I.2 6 I.3? 6 I.4 6 I.5 7 I.5.1 8 II U UYỆ GI Ệ I AY 9 II.1 9 II.1.1 9 II.1.2 9 II.1.3 10 II.2 10 II.3 10 II.4 10 II.5 11 II.5.1 ( ) 1: 11 II.5.2
More informationDanh s ch B o c o. Lê Th Thanh An Mathematical modeling and simulation of drug resistance in infectious diseases...
H i th o T i u và Tính toán khoa h c l n th sáu, 23-26.4.2008 11 Danh s ch B o c o 1. Lê Th Thanh An Mathematical modeling and simulation of drug resistance in infectious diseases... 15 2. Ph m K Anh,
More informationÀ N. á trong giáo d. Mã s HÀ N NGHIÊN C ÊN NGÀNH TÓM T
VI À N C K NGHIÊN C ÊN NGÀNH Mã s á trong giáo d TÓM T HÀ N - 2016 Công trình àn thành t Ph Ph Vi HQGHN c: 1. PGS.TS. Ngô Doãn ãi 2. TS. Nguy... Ph... Lu...... ti... vào h Có th ìm - - Trung tâm Thông
More information- n, H c vi n Nông nghi p Vi t Nam i h ; 3 B Giáo d o. Ngày g i bài: Ngày ch p nh n:
Vietnam J. Agri. Sci. 017, Vol. 15, No. 10: 1437-1445 T p chí Khoa h c Nông nghi p Vi t Nam 017, 15(10): 1437-1445 www.vnua.edu.vn Tr 1* 1 3 1 - n, H c vi n Nông nghi p Vi t Nam i h ; 3 B Giáo d o Email
More information