1. OPĆE INFORMACIJE. Strojarstvo Preddiplomski Preddiplomski - 5. semestar Izborni

Transcription

1 OBRAZAC 1. Vrednovanje sveucilišnih studijskih programa preddiplomskih, diplomskih i integriranih preddiplomskih i diplomskih studija te strucnih studija Tablica 2: Opis predmeta 1.1. Nositelj predmeta: Josip Kasać Joško Deur 1. OPĆE INFORMACIJE 1.6.Godina studija: 1.2.Naziv predmeta Neizrazito i digitalno upravljanje 1.7.Bodovna vrijednost (ECTS) Suradnici: Danijel Pavković 1.8.Način izvođenja nastave (broj sati P+V+S+e-učenje) 1.4.Studijski program (preddiplomski, diplomski, integrirani): Vidi pod: Izvođenje 1.9.Očekivani broj studenata na predmetu 1.5.Status predmeta: Vidi pod: Izvođenje 1.10.Razina primjene e-učenja (1, 2, 3 razina), postotak izvođenja predmeta on line (maks. 20%) Izvođenje Studij Program Semestar Status predmeta ISVU šifra Strojarstvo Preddiplomski Preddiplomski - 5. semestar Izborni Vidi pod: Izvođenje Sveu?ilište u Zagrebu, p.p. 407, Trg maršala Tita 14, Zagreb, Hrvatska Tel.: +385 (0) ; Faks: +385 (0) urkva@unizg.hr; url.: Stranica 1/5

2 2.1.Ciljevi predmeta: 2. OPIS PREDMETA Prikaz primjena algoritama digitalnog upravljanja i sustava neizrazite logike u tehničkim sustavima. 2.2.Uvjeti za upis predmeta i ulazne kompetencije koje su potrebne za predmet: 2.3.Ishodi učenja na razini programa kojima predmet doprinosi: 2.4.Očekivani ishodi učenja na razini predmeta (6-10 ishoda učenja): "Osnove automatike" Strojarstvo preddiplomski Primijeniti načela i temeljna znanja iz područja prirodnih i tehničkih znanosti u svrhu prepoznavanja i opisivanja jednostavnijih problema strojarskog inženjerstva. Razložiti probleme u jednostavnije zadatke te predložiti aktivnosti za njihovo rješavanje. Koristiti odgovarajuće tehnike modeliranja osnovnih tehničkih sustava i procesa u funkciji rješavanja jednostavnijih problema strojarskog inženjerstva. Opći preddiplomski Usmeno i pisano komunicirati o inženjerskim problemima, te javno prezentirati profesionalne rezultate. Koristiti strani jezik u području struke. Usvajati i primjenjivati suvremenu računalnu tehnologiju za rješavanje inženjerskih problema. Student će nakon uspješno savladanog kolegija moći: - analizirati vremenski-diskretne (digitalne) sustave upravljanja - izgraditi vremenski-diskretni PID regulator, te regulatore i estimatore varijabli stanja - vrednovati performanse vremenski-diskretnih sustava regulacije obzirom na referencu i djelovanje poremećaja - predložiti strukturu sustava adaptivne regulacije - odabrati primjeren neizraziti model procesa za potrebe regulacije - kreirati Takagi-Sugeno neizraziti regulator - konstruirati neizrazite regulatore zasnovane na bazi pravila, te regulatore bez eksplicitne baze pravila - preporučiti odgovarajuću strukturu neizrazite neuronske mreže Stranica 2/5

3 2.5.Sadržaj predmeta razrađen prema satnici predavanja (za 1 sat jedan do tri retka) 2.5.Sadržaj predmeta razrađen prema satnici predavanja (za 1 sat jedan do tri retka) Tj. Predavanje Vježbe 1. Shannonov teorem, Z-transformacija, diskretna prijenosna funkcija. Osnove digitalnog upravljanja (audvj) 2. Stabilnost sustava, brzina odziva i prigušenja. Simulacija digitalnog upravljanja u MATLAB-SIMULINK-u (labvj). 3. Sinteza digitalnog PID regulatora. Sinteza PID regulatora (audvj). 4. Digitalni regulatori s mrtvim vremenom. Sinteza PID regulatora za pozicioniranje istosmjer. motora (labvj). 5. Digitalni regulator u prostoru stanja. Sinteza digitalnog regulatora u prostoru stanja (audvj). 6. Metoda podesavanja polova i optimalni digitalni regulator. Sinteza regulatora podešavanjem polova (labvj). 7. Osnove identifikacije digitalnih sustava. Identifikacija dinamike benzinskog motora (labvj). 8. Neizraziti skupovi, procesi omekšavanja i izoštravanja. Primjeri neizrazitih skupova. Tj. Predavanje Vježbe 9. Projektiranje neizrazitog regulatora. Prikaz procesa odlučivanja. Prikaz postupka projektiranja neizrazitog regulatora. 10. Neizraziti P i PI regulator. Primjena računala u projektiranju neizrazitih P i PI regulatora. 11. Neizraziti PD regulator. Primjeri sinteze neizrazitog PD regulatora. 12. Neizraziti adaptivni regulator. Prikaz samopodešavanja neizrazitog adaptivnog regulatora. 13. Neizraziti analitički regulatori bez baze pravila ponašanja. Primjeri neizrazitih analitičkih regulatora bez baze pravila ponašanja. 14. Neizraziti regulator robota s 4 stupnja slobode gibanja. Računalna simulacija rada neizrazitog regulatora za robot s 4 SSG-a. 2.6.Vrste izvođenja nastave: 15. Kombinacija sustava neizrazite logike i umjetnih neuronskih mreža. x predavanja seminari i radionice x vježbe on line u cjelosti mješovito e-učenje terenska nastava x samostalni zadaci multimedija i mreža laboratorij mentorski rad praktikum vježbe tjelesnog odgoja ostalo: Prikaz kombinacija sustava neizrazite logike i umjetnih neuronskih mreža. komentari: Stranica 3/5

4 2.8.Obaveze studenata: Nastava se sastoji od predavanja i auditornih vježbi na kojima se provjerava prisustvo studenta, te se zahtijeva minimalni broj dolazaka u iznosu 70%. Ne-etično ponašanje tijekom izrade projektnog zadatka (ekvivalent pismenog dijela ispita) se ne tolerira. 2.9.Praćenje rada studenata (upisati udio ECTS bodovima za svaku aktivnost tako da ukupni broj ECTS-a odgovara bodovnoj vrijednosti predmeta): Pohađanje nastave 2.00 Eksperimantalni rad 0.00 Esej 0.00 Kolokvij 1.00 Pismeni ispit 0.00 Istraživanje 0.00 Referat 0.00 Seminarski rad 0.00 Usmeni ispit 1.00 Projekt 0.00 Praktičan rad 0.00 Ostalo: Ocjenjivanje i vrednovanje rada studenata tijekom nastave i na završnom ispitu: Uspješna izrada projektnog zadatka tijekom semestra ili po njegovom završetku ekvivalentna je položenom pismenom dijelu ispita Maksimalni udjeli u ukupnoj ocjeni ispita: - Pismeni zadatak: 50% - Usmeni ispit: 50% Način ocjenjivanja: 5-87% i više; 4-76%-87%; 3-65%-76%; 2-50%-65%; 1-49% i niže 2.11.Obvezna literatura (dostupna u knjižnici i putem ostalih medija) Isermann, R.: Digital Control, Springer-Verlag, Aström, K. J., Wittenmark, B.: "Computer Controlled Systems", Prentice-Hall, London, Đonlagić, D.: Osnove projektiranja neizrazitih regulacijskih sustava, KoREMA, Novaković, B.: Adaptive Fuzzy Logic Control Synthesis without a Fuzzy Rule Base, in Fuzzy Theory Systems, ed. by Leondes, C.T., New York, Bishop, G., Welch, G.: "An Introduction to the Kalman Filter", course materials, University of North Carolina at Chapel Hill, Stranica 4/5

5 2.12.Dopunska literatura (u trenutku Pavković, D., Deur, J., Lisac, A., "A Torque Estimator-based Control Strategy for Oil-Well Drill-string Torsional Vibrations Active prijave prijedloga studijskog programa): Damping Including an Auto-tuning Algorithm", Control Engineering Practice, Vol. 19, No. 8, pp , Pavković, D., Deur, J.: "Modeling and Control of Electronic Throttle Drive", Lambert Academic Publishing, Saarbrücken, Germany, Deur, J., Ivanović, V., Pavković, D., Jansz, M.: "Identification and Speed Control of SI Engine for Idle Operating Mode", SAE paper # , SAE International, Načini praćenja kvalitete koji osiguravaju stjecanje izlaznih znanja, vještina i kompetencija: Na početku svakog predavanja i vježbe ukratko se rekapitulira gradivo obrađeno u prethodnom terminu (do 5 minuta). Tijekom predavanje se uspostavlja interaktivni proces komunikacija sa polaznicima. Nakon završetka nastavne cjeline studente se upućuje na dodatno proučavanje literature vezane uz nastavni sadržaj. Također se najavljuje sljedeća nastavna cjelina i daju se na korištenje dodatni nastavni materijali, te se ohrabruje dolazak na konzultacije i korespondencija. Interakcija sa studentima je važna za evaluaciju nastavnog procesa. Stranica 5/5