thiõt kõ vµ chõ t¹o ROBOCRANE
|
|
- Stanley Barber
- 5 years ago
- Views:
Transcription
1 thõt kõ vµ chõ t¹o ROBOCRANE Tãm t¾t KS. Tõ DÖp C«ng Thµnh, PGS.TS. Æng V n Ngh n Bé m«n C Ön Tö - Khoa C KhÝ - ¹ häc B ch Khoa TPHCM Emal: tdcthanh@dme.hcmut.edu.vn Bµ b o gí thöu tæng quan RoboCrane vµ øng dông cña c cêu song song, u nhîc cña c cêu, kh n ng lµm vöc, thõt kõ vµ nªu mét sè g ph p Òu khón RoboCrane bao gåm: Ph n tých vþ trý, ph n tých Jacoban, ph n tých lùc tünh vµ é cøng v ng, ph n tých éng häc, ph n tých éng lùc häc, thõt kõ kõt cêu ch n vµ a ra mét g ph p Òu khón song song c c c cêu chêp hµnh. Abstract The paper ntroduces the general of RoboCrane and the applcaton of parallel control mechancs. Man terms are desgn compostons and lodge a soluton to control RoboCrane. Some man subjects are studed: Poston Analyss, Jacoban Analyss, Statcs and Stffness Analyss, Knematcs Analyss, Dynamcs Analyss, Desgn clmb compostons and lodge a soluton to parallel control actuators. tæng quan CÇn cèu îc dïng rêt nhòu trong lünh vùc s n xuêt lín nhng kh n ng sö dông kh«ng îc réng r trong nh ng lünh vùc ß há sù chýnh x c cao. Ó kh¾c phôc Òu ã, mét lo¹ cçn cèu mí ra ê, nã îc Òu khón khèng chõ c s u bëc tù do b»ng m y týnh. CÇn cèu ã îc gä lµ cçn cèu Robot hay lµ RoboCrane. RoboCrane îc thõt kõ dùa trªn ý tëng tay m y lªn kõt song song cña Stewart Platform sö dông c c d y c p lµ phçn nè song song vµ trôc tê lµ bé phën vën hµnh. Sµn lµm vöc îc treo l löng vµ g c ng bë s u sî d y c p, t träng lµ lùc cìng bøc. Trong nh ng n m gçn y, VÖn Tªu ChuÈn vµ Kü ThuËt Quèc Ga Hoa Kú (NIST) nghªn cøu rêt nhòu vò RoboCrane v RoboCrane lµ mét cuéc c ch m¹ng mí cña cçn cèu tù éng, cã thó Òu khón vþ trý, tèc é mét c ch chýnh x c theo c s u bëc tù do. Dí y lµ mét sè h nh nh RoboCrane cña NIST îc p dông vµo thùc tõ. (a) (b)
2 (c) H nh 1: a) RoboCrane vën chuyón hµng hãa (d) b) RoboCrane x y cçu c) RoboCrane x y dùng d n dông vµ knh doanh d) RoboCrane hµn trong ãng tµu. PH N TÝCH VÞ TRÝ - X c Þnh bëc tù do cña c cêu Mét Çu cña mç s u sî c p cña RoboCrane îc nè ví têm d chuyón, khíp nè nµy îc xem nh lµ khíp cçu. Çu d y cßn l¹ nè ví g qua c c puly, còng îc xem nh lµ khíp cçu. é dµ cña mç sî d y îc thay æ bë c c éng c. Ví é dµ cña mç sî d y kh c nhau ta cã thó t¹o ra vþ trý vµ híng bêt kú cña têm d chuyón trong kh«ng gan. ë y cã tæng céng 14 kh u (6 sî d y, 6 puly, g vµ têm d chuyón), 18 khíp, 6 bëc tù do thõa. Sè bëc tù do cña c cêu: F = λ(n-j-1) + Σf fp (1) Ví: λ : lµ bëc tù do cña kh u bêt kú trong kh«ng gan (λ=6) n : lµ tæng sè kh u trong c cêu j : lµ tæng sè khíp trong c cêu f : lµ tæng sè bëc tù do cña khíp trong c cêu fp : lµ tæng sè bëc tù do thõa cña c cêu VËy F = 6( ) + (1x3 + 6x1) 6 = 6
3 Nh vëy bëc tù do cña RoboCrane lµ 6, Òu ã cã nghüa lµ nã cã thó thùc hön c c chuyón éng tþnh tõn theo ph ng x, y, z, xoay, gëp, l¾c (quay quanh trôc x, y,z). Tuy nhªn trong ph¹m v cña bµ b o th RoboCrane îc x y dùng theo yªu cçu têm d chuyón phýa dí lu«n lu«n chuyón éng trong mæt ph¼ng song song ví mæt ph¼ng Oxy. Tõ yªu cçu ã ta x c Þnh m«h nh to n häc cña RoboCrane (h nh ). A 1 A O a A 3 A 4 X A 5 A 6 B B 3 B 6 B 1 b B 4 B 5 Z H nh : S å nguyªn lý Robocrane - Ma trën xoay cña RoboCrane Ví m«h nh vµ yªu cçu lµm vöc cña RoboCrane, ta cã îc ma trën xoay chuyón æ täa é g a têm d chuyón vµ g. Ma trën xoay cã îc tõ vöc xoay quanh trôc Oz mét gãc υ. Kh ã A R B = cosθ -snθ snθ cosθ () 1 3. BµI TO N éng HäC NG îc è ví bµ to n éng häc ngîc th é dþch chuyón, ma trën A R B vµ vþ trý ban Çu p o bõt. Ta ph t m chòu dµ c c o¹n d y c p t¹ Óm ph n tých. Tõ m«h nh cña RoboCrane ta x c Þnh täa é c c ch n t¹ vþ trý lµm vöc nh sau:
4 4. Bµ to n éng häc thuën è ví bµ to n éng häc thuën, chòu dµ c c sî d y c p d bõt, ta ph x c Þnh îc vþ trý têm d chuyón øng ví chòu dµ c c d y d (chýnh lµ é dþch chuyón vµ ma trën xoay A R B ). Chóng ta còng cã thó nhën îc vþ trý cña mç ch n nhê vµo vþ trý cña têm d chuyón. Tõ m«h nh RoboCrane ta cã ph ng tr nh vßng kýn cña ch n nh sau: a + d s = p + b I (3) ë y a = [a x, a y, ] T lµ vector vþ trý cña A trong hö täa é cè Þnh A, B b = [b x, b y, ] T lµ vector vþ trý cña B trong hö täa é d chuyón B, b bóu thþ vector B b trong hö täa é cè Þnh A (b = A R BB b ) s lµ vector n vþ híng tõ A Õn B vµ d lµ é dµ ch n. Ph ng tr nh vßng kýn ch n võt l¹ lµ p + b a s = d = p b a (4) d Híng cña ch n cã thó îc bóu dôn nhê vµo ha gãc Euler lµ quay quanh trôc z mét gãc φ, tõp ã quay quanh trôc y mét gãc υ nh trong h nh dí. Do ã ma trën xoay cña ch n cã thó võt lµ A R = R zφ.r yθ (5) cosφ sn φ cosθ sn θ = sn φ cosφ 1 1 sn θ cosθ cosφ cosθ sn φ cosφ sn θ = sn φ cosθ cosφ sn φ sn θ sn θ cosθ
5 Vector n vþ s trong hö täa é ch n îc cho bë s = [,, 1] T Täa é s trong hö täa é cè Þnh îc týnh s = A R s (6) cosφ snθ s φ θ = sn sn cosθ G ph ng tr nh trªn cho ta kõt qu c c gãc υ, φ nh sau cosθ snθ = = s z s x + s ( θ π) y (7) snφ cosφ sy = snθ sx = snθ Tõ ã c c gãc Euler cña ch n thø îc x c Þnh. 5. PH NTÝCH JACOBIAN Vµ é CøNG V NG G sö r»ng sù thay æ cña sî c p chñ éng îc bóu dôn bë vector q vµ vþ trý cña têm d chuyón îc bóu dôn bë vector x. Kh ã c c rµng buéc éng häc cã thó îc võt dí d¹ng tæng qu t sau:f (x, q) = ë y f lµ mét hµm Èn cña q vµ x, vµ lµ vector ¹o hµm ph ng tr nh theo thê gan, ta cã quan hö g a g trþ vµo lµ tèc é khíp vµ g trþ ra lµ vën tèc t c éng Çu cuè nh sau:.. J x x = J q q ë y f J x = (8) x f J q = q J = 1 d b a b a b + a b + a b a b a 3a 3(b a) 3b 3b 3( b + a) 3a ab 3ab 3ab 3ab 3ab 3ab (9) PhÐp lêy ¹o hµm trªn dén Õn ha ma trën Jacoban éc lëp... Nhãm c c ma trën Jacoban l¹, cã thó võt nh sau q = J x. ë y J = Jq-1.Jx
6 Gä f = [f 1, f,..., f 6 ] T lµ vector lùc cña c c ch n, δq = [δd 1, δd,.., δd 6 ] T lµ vector chuyón vþ t¹ Çu cña mç ch n t ng øng. Kh ã ta cã thó lªn kõt δq vµ f b»ng mét ma trën êng chðo χ = dag[k 1, k, k 3, k 4, k 5, k 6 ] nh sau: f = χ.δq (1) Ta còng cã mè quan hö g a δq vµ δx b»ng ma trën Jacoban: δq = J. δx (11) F = K. δx, ë y K = J T. χ.j. îc gä lµ ma trën é cøng. Ph ng tr nh trªn cho bõt lùc t¹ Óm Çu cuè quan hö ví chuyón vþ t¹ y b»ng ma trën é cøng K. NÕu c c ch n gèng nhau (k 1 = k = k 3 = k 4 = k 5 = k 6 = k) cã thó rót gän ma trën é cøng thµnh K = k.j T.J Cho a=b th ma trën é cøng cã thó võt l¹ nh sau: a + b ab 3k K= d a ( b) a + b ab a ( b) 6. PH N TÝCH éng HäC a ( b) b h a ( b) b h 3a b 3b 3k K= d 3b b h b h 6b G¾n hö täa é A (x,y,z) vµo g vµ hö täa é B (u, v, w) vµo têm d chuyón, mæt ph¼ng xy chøa khíp cçu A, mæt ph¼ng uv chøa khíp cçu B. Gèc täa é cña hö täa é d chuyón B Þnh vþ ë t m P cña têm d chuyón, gèc täa é cña hö täa é cè Þnh A Þnh vþ ë t m O cña g. C c ch n (sî c p) bóu thþ b»ng vector d. Ngoµ ra g¾n hö täa é ch n cã gèc täa é t¹ A, trôc z híng tõ A Õn B, trôc y lµ tých vector cña ha vector z vµ z vµ trôc x îc x c Þnh theo quy t¾c bµn tay ph. VËn tèc vµ ga tèc gãc cña ch n trong hö täa é ch n îc cho nh sau:. v. v bz v v& + by by d d&. v. v 1 bz ω = ( s v ) = v ω& =. s v&. ω = b bx v& b bx d d d d d d VËn tèc vµ ga tèc gãc cña ch n trong hö täa é cè Þnh A îc cho nh sau: ϖ = A R. ϖ, ξ = A R. ξ I (1) 7. KÕT QU Vµ NHËN XÐT Chóng t«thõt kõ, chõ t¹o îc m«h nh ROBOCRANE-1. VÒ mæt kõt cêu, ROBOCRANE-1 cã khung lµm vöc lµ mét cêu tróc khðp kýn t¹o bë s u sî c p vµ îc nè vµo 3 Óm. CÊu tróc phýa trªn lµ mét tam g c, mç Ønh cña tam g c îc nè ví ha sî c p. T ng tù nh vëy s u sî c p îc nè ví têm lµm vöc phýa dí. t¹o thµnh mét h nh t m mæt. VÖc kõt nè nh vëy cho têt c c c phçn tö cøng sï kh«ng lµm xuêt hön moment, v thõ trong c c phçn tö còng chø cã lùc c ng vµ lùc nðn dí by bx
7 t c dông cña t. CÊu tróc nh vëy cung cêp søc m¹nh vµ é cøng cùc ¹ cho ROBOCRANE-1. VÒ mæt Òu khón, ROBOCRANE-1 îc Òu khón b»ng m y týnh th«ng qua m¹ch gao tõp kõt hîp ví bé Òu khón Ó m b o kh n ng qu n lý c c kh u éng häc éc lëp vµ kh n ng më réng port Òu khón, g m s t qu tr nh Òu khón. KÕt qu thö nghöm cho thêy têm d chuyón îc Òu khón lnh ho¹t, chýnh x c vµ æn Þnh theo yªu cçu cña m«h nh TµI LIÖU THAM KH O [1] K.S.FU, R.C.GONZALEZ, C.S.G.LEE, Robotcs - Internatonal Edton [] LUNG WEN TSAI - Robot Analyss - Department of Mechancal Engneerng and Insttute for Systems Research Unversty of Maryland [3] T. D. BURTONM, Introducton to Dynamc Systems Analyss, McGraw-Hll, Inc [4] FRANCIS C. MOON, Appled Dynamcs Wth Applcatons to Multbody and Mechatroncs Systems, John Wlley& Sons, Inc [5] K.S. FU, R.C. GONZALEZ, C.S.G. LEE, Robotcs Control, Sensng, Vson, And Intellgene, McGraw-Hll, Inc [6] LORENZO SCIAVICCO, BRUNO SICILIANO, Modelng And Control of Robot Manpulators, McGraw-Hll, Inc [7] DEVDAS SHETTY, RICHARD A. KOLK, Mechatroncs System Desgn, PWS Publshng Company, 1997.
Ch ng III. ph ng tr nh éng häc cña robot (Kinematic Equations)
Robot c«ng nghiöp 27 Ch ng III ph ng tr nh éng häc cña robot (Kinematic Equations) 3.1. DÉn nhëp : BÊt kú mét robot nµo còng cã thó coi lµ mét tëp hîp c c kh u (links) g¾n liòn víi c c khíp (joints). Ta
More informationHäc viön tµi chýnh Khoa KINH tõ. Bé m«n kinh tõ häc. Kinh tõ häc vi m«
Häc viön tµi chýnh Khoa KINH tõ Bé m«n kinh tõ häc Kinh tõ häc vi m«hµ néi 1 Ch ng 2 2 1. CÇu 2. Cung 3. Quan hö cung - cçu 1. CÇu CÇu lµ sè l îng hµng hãa hoæc dþch vô mµ ng êi mua cã kh n ngng vµ s½n
More informationBé gi o dôc vµ µo t¹o
Bé gi o dôc vµ µo t¹o PHAN øc CHÝNH (Tæng Chñ biªn) T N TH N (Chñ biªn) Vò H U B NH TRÇN PH NG DUNG NG H U DòNG L V N HåNG NGUYÔN H U TH O (T i b n lçn thø b y) nhµ xuêt b n gi o dôc viöt nam {[[W+bz0FkV43GmRt7u4DpvuYxd]]}
More informationIÒU KHO N RI NG 8 quyòn lîi miôn nép phý b o hióm (BV-NR8/2004)
IÒU KHO N RI NG 8 quyòn lîi miôn nép phý b o hióm (BV-NR8/2004) iòu kho n riªng 8 lµ tho thuën gi a Ng êi tham gia b o hióm vµ B o ViÖt Nh n thä, bæ sung cho Hîp ång b o hióm chýnh (Hîp ång chýnh). ch
More informationmax min '' T m GTLN vµ GTNN cña hµm sè: y = 3 x + 1 trªn [-2 ; 0] '' + Mét sè häc sinh gi i nh sau: y' =
GV:TrÞnh Quang Hoµ-THPT HiÖp Hoµ chuyªn Ò ph n tých nh ng Sai lçm khi gi i to n ChØ ra nh ng sai lçm trong lêi gi i cña häc sinh lµ iòu cçn thiõt song iòu quan träng h n lµ ph n tých îc nguyªn nh n chýnh
More informationTCVN T I ª U C H U È N V I Ö T N A M
TCVN T I ª U C H U È N V I Ö T N A M TCVN 6435 : 1998 ISO 5130 : 1982 m häc o tiõng ån do ph ng tiön giao th«ng êng bé ph t ra khi ç ph ng ph p iòu tra Acoustics Measurement of noise emitted by stationary
More informationtcvn 6925 : 2001 ph ng tiön giao th«ng êng bé - Kho ng trèng l¾p bión sè sau cña m«t«, xe m y - yªu cçu trong phª duyöt kióu
tcvn t I ª u c h u È n v I Ö t n a m tcvn 6925 : 2001 ph ng tiön giao th«ng êng bé - Kho ng trèng l¾p bión sè sau cña m«t«, xe m y - yªu cçu trong phª duyöt kióu Road vehicles - Space for mounting the
More informationS å ho c c d¹ng to n chuyón éng Ó «n tëp vµ båi duìng häc sinh giái
- Æt vên Ò. Chóng ta ang sèng trong thõ kû XXI, ThÕ kû cña trý tuö vµ s ng t¹o. Êt n íc ta ang b íc vµo thêi kú c«ng NghiÖp ho, hiön ¹i ho. ViÔn c nh t i Ñp, s«i éng nh ng còng nhiòu th ch thøc ßi hái
More informationChuÈn bþ sè liöu vµ trión khai dù b o iòu kiön m«i tr êng theo m«h nh 3D vµ c c m«h nh kh c (thèng kª) cho mïa «ng - xu n vïng bión Trung Bé
T¹p chý Khoa häc hqghn, KHTN & CN, T.xxI, Sè 3PT., 2005 ChuÈn bþ sè liöu vµ trión khai dù b o iòu kiön m«i tr êng theo m«h nh 3D vµ c c m«h nh kh c (thèng kª) cho mïa «ng - xu n 2003-2004 vïng bión Trung
More informationTCVN 6597:2000 ISO 9645:1990. m häc- o tiõng ån do xe m y hai b nh ph t ra khi chuyón éng - Ph ng ph p kü thuët
TCVN tiªu chuèn viöt nam TCVN 6597:2000 ISO 9645:1990 m häc- o tiõng ån do xe m y hai b nh ph t ra khi chuyón éng - Ph ng ph p kü thuët Acoustics - Measurement of noise emitted by two-wheeled mopeds in
More informationÊt x y dùng - Ph n lo¹i
Êt x y dùng - Ph n lo¹i Soil lassification for civil engineering 1. Quy Þnh chung 1.1. Tiªu chuèn Êt x y dùng - Ph n lo¹i cã ký hiöu lµ TVN 5747: 1993, îc p dông cho x y dùng d n dông vµ c«ng nghiöp, giao
More informationBµi 1: Vai trß nhiöm vô cña khuyõn n«ng viªn cêp x. - C n bé n«ng, l m x.
Bµi 1: Vai trß nhiöm vô cña khuyõn n«ng viªn cêp x KhuyÕn n«ng viªn cêp x hióu theo nghüa réng - KhuyÕn n«ng viªn côm x - KhuyÕn n«ng viªn x h ëng l ng biªn chõ - KhuyÕn n«ng viªn x lµm viöc theo chõ é
More informationTài liệu được cung cấp bởi tạp chí dạy và học hóa học Xin vui lòng ghi rõ nguồn bài viết khi phát hành
HƯỚNG DẪN TỰ HỌC HÓA HỌC 0 Tài liệu được cung cấp bởi tạp chí dạy và học hóa học Xin vui lòng ghi rõ nguồn bài viết khi phát hành http://ngocbinh.dayhoahoc.com HƯỚNG DẪN TỰ HỌC HÓA HỌC 0 Ch ng 3 Liªn kõt
More informationnh h ëng cña thøc n viªn Õn kh n ng sinh tr ëng cña Ngùa giai o¹n th ng tuæi, nu«i t¹i Trung t m NC vµ PT ch n nu«i miòn nói
B o c o khoa häc ViÖn Ch n Nu«i 2006 1 nh h ëng cña thøc n viªn Õn kh n ng sinh tr ëng cña Ngùa giai o¹n 18 24 th ng tuæi, nu«i t¹i Trung t m NC vµ PT ch n nu«i miòn nói D ng ThÞ Th vµ céng sù Trung t
More informationnh h ëng cña ph n bè rêi r¹c iön tých Lªn Æc týnh iön tr êng cña tô iön ph¼ng
nh h ëng cña ph n bè rêi r¹c iön tých Lªn Æc týnh iön tr êng cña tô iön ph¼ng Vò Huy Toµn ViÖn khoa häc vµ c«ng nghö ViÖt nam, 18 Hoµng Quèc ViÖt, QuËn CÇu giêy, Hµ néi, ViÖt nam Tãm t¾t. iön tr êng ång
More informationt I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6903 : 2001
tcvn t I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6903 : 2001 Ph ng tiön giao th«ng êng bé - L¾p Æt c c Ìn chiõu s ng vµ Ìn týn hiöu trªn m«t«- yªu cçu trong phª duyöt kióu Road vehicles The installation of lighting
More information1.LýthuyÕtvÒs nxuêt. 2.LýthuyÕtvÒchiphÝ. 3.LýthuyÕtvÒdoanhthuvµlîinhuËn
Ch ng 5 1 1.LýthuyÕtvÒs nxuêt 2.LýthuyÕtvÒchiphÝ 3.LýthuyÕtvÒdoanhthuvµlîinhuËn 2 1. Lý thuyõt vò s n xuêt Hµm s n xuêt lµ mèi quan hö kü thuët bióu thþ l îng hµng hãa tèi a cã thó thu îc tõ c c kõt hîp
More informationT i ch nh công. Nhãm A
Nhãm A T i ch nh công C u 1. Æc ióm cña TCC - së h u NN (së h u c«ng) - phôc vô lîi Ých chung vµ lîi Ých c«ng céng - qu n lý theo luët c«ng (luët NSNN) c u 2. C«ng trong TCC cã nghüa lµ? - c«ng céng C
More informationt I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6923 : 2001 Ph ng tiön giao th«ng êng bé - Cßi - yªu cçu vµ ph ng ph p thö trong phª duyöt kióu
tcvn t I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6923 : 2001 Ph ng tiön giao th«ng êng bé - Cßi - yªu cçu vµ ph ng ph p thö trong phª duyöt kióu Road vehicles - Horns - Requirements and test methods in type approval
More informationKü thuët bión. Bé c c bµi gi ng vò kü thuët bê bión dµnh cho líp µo t¹o c c c n bé ViÖn Khoa häc thuû lîi, Hµ Néi
Kü thuët bión Bé c c bµi gi ng vò kü thuët bê bión dµnh cho líp µo t¹o c c c n bé ViÖn Khoa häc thuû lîi, Hµ Néi Biªn tëp tiõng Anh: E. van Meerendonk Delft Hydraulics TËp II Nh ng vên Ò c ng vµ bê bión
More informationVai trß c c qu tr nh t ng t c s«ng-bión trong m«h nh týnh to n vµ dù b o xãi lë bê bión cöa s«ng
T¹p chý Khoa häc hqghn, KHTN & CN, T.xxI, Sè 3PT., 2005 Vai trß c c qu tr nh t ng t c s«ng-bión trong m«h nh týnh to n vµ dù b o xãi lë bê bión cöa s«ng Trung t m éng lùc vµ M«i tr êng BiÓn Tr êng ¹i häc
More informationChän läc n ng cao kh n ng s n xuêt cña vþt CV Super M dßng «ng, dßng bµ nu«i t¹i tr¹m nghiªn cøu gia cçm CÈm B nh
B o c o khoa häc ViÖn Ch n Nu«i 2006 1 Chän läc n ng cao kh n ng s n xuêt cña vþt CV Super M dßng «ng, dßng bµ nu«i t¹i tr¹m nghiªn cøu gia cçm CÈm B nh NguyÔn Ngäc Dông, Phïng øc TiÕn, NguyÔn ThÞ Lµnh,
More informationTCVN tiªu chuèn viöt nam
TCVN tiªu chuèn viöt nam tcvn 6528 : 1999 (ISO 612 : 1978) ph ng tiön giao th«ng êng bé - kých th íc ph ng tiön cã éng c vµ ph ng tiön îc kðo - thuët ng vµ Þnh nghüa Road vehicles - Dimensions of motor
More informationTrang tin điện tử Hội Đập lớn Việt Nam
øng dông tiõn bé khoa häc kü thuët vµ c«ng nghö th«ng tin trong týnh to n nh gi kh n ng lµm viöc an toµn cña C«ng tr nh Thñy Lîi PGS.TS. NguyÔn ChiÕn 1, GS.TS. NguyÔn V n M¹o 2, GS.TS. Ph¹m Ngäc Kh nh
More informationKÕt qu týnh to n lùa chän hµm vën chuyón bïn c t thých hîp nhêt cho o¹n s«ng Hång tõ Hoµ B nh Õn Hµ Néi nhê øng dông m«h nh GSTARS 2.
T¹p chý Khoa häc hqghn, KHTN & CN, T.xxI, Sè 3PT., 2005 KÕt qu týnh to n lùa chän hµm vën chuyón bïn c t thých hîp nhêt cho o¹n s«ng Hång tõ Hoµ B nh Õn Hµ Néi nhê øng dông m«h nh GSTARS 2.1 Khoa KhÝ t
More informationH íng dén cµi OFFICE2000-OFFICEXP-OFFICE97. Cμi OFFICE2000
Cμi OFFICE2000 T«i muèn cµi OFFICE2000 trªn m y cµi OFFICE97 nh ng víi iòu kiön lµ gi îc c 2 OFFICE Ó sö dông, vëy lµm thõ nµo? + Ó cµi îc OFFICE2000 cã 2 c ch, ã lµ b¹n cµi tõ Üa CD-ROM hoæc cµi tõ bé
More informationmét sè Þnh h íng chñ yõu trong quy ho¹ch tæng thó ph t trión kinh tõ - x héi vïng ång b»ng s«ng Cöu Long Hµ Néi, th ng 7 n m 2009
mét sè Þnh h íng chñ yõu trong quy ho¹ch tæng thó ph t trión kinh tõ - x héi vïng ång b»ng s«ng Cöu Long Hµ Néi, th ng 7 n m 2009 I. Kh i qu t vò tiòm n ng, thõ m¹nh vµ h¹n chõ, khã kh n cña vïng 1. TiÒm
More informationMét sè gi i ph p rìn kü n ng gi i c c d¹ng to n cã néi dung h nh häc ë líp 4. A- Æt vên Ò
Mét sè gi i ph p rìn kü n ng gi i c c d¹ng to n cã néi dung h nh häc ë líp 4 A- Æt vên Ò C c èi t îng h nh häc îc a vµo m«n To n ë TiÓu häc Òu c b n, cçn thiõt vµ th êng gæp trong êi sèng nh ióm, o¹n th¼ng,
More informationKiÓm chøng m«h nh dù b o tr êng sãng vïng vþnh b¾c bé
T¹p chý Khoa häc hqghn, KHTN & CN, T.xxI, Sè 3PT., 2005 KiÓm chøng m«h nh dù b o tr êng sãng vïng vþnh b¾c bé NguyÔn M¹nh Hïng ViÖn C häc NguyÔn Thä S o Tr êng ¹i häc Khoa häc Tù nhiªn, HQGHN TrÇn Quang
More informationTãm t¾t * Khái quát sâu sắc: Kinh tế thay ñổi khí hậu
Tãm t¾t * Ngµy nay b»ng chøng khoa häc cã ñ Ó cho chóng ta thêy r»ng thay æi khý hëu lµ nguyªn nh n g y nh ng hióm ho¹ toµn cçu, do ã cçn cã nh ng hµnh ång khèn cêp cho vên Ò nµy. Bµi viõt éc lëp nµy do
More informationBiÕn éng mïa vµ nhiòu n m cña tr êng nhiöt é n íc mæt bión vµ sù ho¹t éng cña b o t¹i khu vùc BiÓn «ng
T¹p chý Khoa häc hqghn, KHTN & CN, T.xxI, Sè 3PT., 2005 BiÕn éng mïa vµ nhiòu n m cña tr êng nhiöt é n íc mæt bión vµ sù ho¹t éng cña b o t¹i khu vùc BiÓn «ng inh V n u, Ph¹m Hoµng L m Khoa KhÝ t îng -
More informationluët Êt ai n m 1993 vµ nh ng qui Þnh vò giao Êt l m nghiöp
Page 1 of 8 luët Êt ai n m 1993 vµ nh ng qui Þnh vò giao Êt l m nghiöp Tæng côc Þa chýnh I. LuËt Êt ai n m 1993* LuËt Êt ai n m 1993 îc quèc héi kho IX th«ng qua ngµy 14/7/1993 vµ cã hiöu lùc ngµy 15/10/1993.
More informationt I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6974 : 2001
tcvn t I ª u c h u È n v I Ö t n a m TCVN 6974 : 2001 Ph ng tiön giao th«ng êng bé - Ìn chiõu s ng phýa tr íc cã chïm s ng gçn hoæc chïm s ng xa hoæc c hai chïm s ng kh«ng èi xøng cã l¾p Ìn sîi èt Halogen
More informationéng lùc häc c t bión
tr êng ¹i häc khoa häc tù nhiªn Richard Soulsby éng lùc häc c t bión H íng dén c c øng dông thùc hµnh Biªn dþch: NguyÔn Thä S o Hµ Néi 2004 2 3 lêi ng êi dþch HÇu nh hµng ngµy chóng ta Òu nhën îc c c th«ng
More informationẢnh h ëng n mßn kim lo¹i Õn kh n ng chþu lùc cöa van thðp c«ng tr nh thuû lîi NQ NGHỆ AN PGS.TS. ç V n Høa KS. Vũ Hoàng Hưng Tãm t¾t
Ảnh h ëng n mßn kim lo¹i Õn kh n ng chþu lùc cöa van thðp c«ng tr nh thuû lîi NQ NGHỆ AN PGS.TS. ç V n Høa KS. Vũ Hoàng Hưng Tãm t¾t Cửa van thép công trình thủy lợi làm việc trong môi trường nước. n mßn
More informationBiÕn týnh cao su thiªn nhiªn b»ng cao su Nitril-butadien
T¹p chý Hãa häc, T. 40, sè B, Tr. 154-160, 2002 BiÕn týnh cao su thiªn nhiªn b»ng cao su Nitril-butadien Õn Tßa so¹n 01-11-2002 Ng«KÕ ThÕ 1, ç quang kh ng 2, TrÇn VÜnh DiÖu 3 1 ViÖn Khoa häc VËt liöu,
More informationkh n ng cho thþt vµ gan bðo cña con lai gi a ngan R 71 vµ vþt M 14 Abstract (cuong) Abstract Æt vên Ò
kh n ng cho thþt vµ gan bðo cña con lai gi a ngan R 71 vµ vþt M 14 Ng«V n VÜnh*, NguyÔn øc Träng, Hoµng ThÞ Lan, NguyÔn V n Duy, Lª ThÞ Phiªn vµ L ng ThÞ Bét Trung t m nghiªn cøu vþt ¹i Xuyªn Phó Xuyªn
More informationMôc lôc A Më Çu... 1 B Néi dung... 2 PhÇn I: Tãm t¾t lý thuyõt... 2 PhÇn II: C c ph ng ph p gi i c c bµi to n chia hõt...
Môc lôc Néi dug Trag A Më Çu... B Néi dug... PhÇ I: Tãm t¾t lý thuyõt... PhÇ II: C c ph g ph p gi i c c bµi to chia hõt... 4. Ph g ph p sö dôg dêu hiöu chia hõt... 4. Ph g ph p sö dôg týh chêt chia hõt...
More informationtcn 68 (So t xðt lçn 1)
TCN tcn 68 (So t xðt lçn 1) chèng sðt b o vö c c c«ng tr nh viôn th«ng yªu cçu Kü THUËT protection telecommunication plant against Môc lôc * lêi nãi Çu...3 1. Ph¹m vi...4 2. ThuËt ng - Þnh nghüa vµ ch
More informationc«ng nghö trén s u t¹o cäc xi m ng Êt vµ kh øng dông Ó gia cè nòn ª Ëp
c«ng nghö trén s u t¹o cäc xi m ng Êt vµ kh øng dông Ó gia cè nòn ª Ëp TS. NguyÔn Quèc Dòng KS. Phïng VÜnh An ViÖn Khoa häc Thuû lîi Tãm t¾t: C«ng nghö trén s u (DM) t¹o cäc xim ng- Êt (XM ) b»ng c ch
More informationHÖ sè di truyòn vµ t ng quan di truyòn gi a Tuæi Î lçn Çu, s n l îng s a vµ tû lö mì s a cña bß lai h íng s a viöt nam
HÖ sè di truyòn vµ t ng quan di truyòn gi a Tuæi Î lçn Çu, s n l îng s a vµ tû lö mì s a cña bß lai h íng s a viöt nam Ph¹m V n Giíi vµ NguyÔn V n øc Bé m«n Di truyòn Gièng VËt nu«i Summary Data from 4,788
More informationNGHI N CøU PH NG PH P GI GIèNG T O Spirulina maxima
32(3): 3135 T¹p chý Sinh häc 92010 NGHI N CøU PH NG PH P GI GIèNG T O Spirulina maxima TrÇn B o Tr m, Ph¹m H ng S n Trung t m Sinh häc Thùc nghiöm, ViÖn øng dông C«ng nghö Bïi ThÞ Ngäc Trinh Tr êng ¹i
More informationC«ng ty cæ phçn th ng m¹i vµ c«ng nghö kh o s t - SUJCOM.,JSC H íng dén nhanh. Ts02-3 /5 /7
159 Kh m Thiªn- Hµ Néi. c«ng Tel: ty 04. cæ 3518. phçn 3386 th ng (5 lines) m¹i 04. 3518. vµ c«ng 1524 nghö www.leica.vn kh o s t Survey Technology & Trading Joint Stock Company C: 159 Phè Kh m Thiªn -
More informationm«h nh to n 3 chiòu nghiªn cøu chêt l îng n íc vþnh h¹ long Vò Duy VÜnh, ç nh ChiÕn, TrÇn Anh Tó
m«h nh to n 3 chiòu nghiªn cøu chêt l îng n íc vþnh h¹ long Vò Duy VÜnh, ç nh ChiÕn, TrÇn Anh Tó 1. Më Çu Trong nh ng n m gçn y, c c tiòm n ng do thiªn nhiªn ban tæng cña vþnh H¹ Long îc khai th c trong
More informationC n b n PhotoShop. (For beginer)
Bµi 1: C n b n PhotoShop (For beginer) Thao t c c b n trªn nh 1. T¹o nh vµ l u tr + T¹o nh míi: Chän File -> New (Ctrl + N) xuêt hiön hép tho¹i yªu cçu nhëp c c th«ng tin - Name: Tªn cña nh - Width: é
More information!"#$%&'()$*"+$,-'-$.#$/0$"1-$*23%,$456$*27%"$*3#%$(85$"9:;
!"#$%!&'$(#)*+$,$-./01$-/2$3444 5#6-$0728$9:0.$;.$."?$@A$B./-$-C?D0!"#$%&'()$*"+$,-'-$.#$/0$"1-$*23%,$456$*27%"$*3#%$(85$"9:; "?%$*@("$.#$AB$C36%$/5$*"+$.D$E1*$*2F*$*B$*"+$,-'-$E'- Vò Hång
More informationVò Quang ViÖt. bêt b nh ¼ng ph i t¹o ra nh ng lîi Ých lín nhêt cho nh ng ng êi kh«ng may m¾n nhêt trong x héi.
C së triõt lý vµ kinh tõ chýnh trþ cña së h u: ý nghüa cña së h u trý tuö èi víi nòn kinh tõ míi Vò Quang ViÖt Tãm t¾t: BÊt cø nòn kinh tõ nµo còng cã nhiòu lo¹i së h u vµ quyòn sö dông së h u còng bþ
More informationTµi liöu µo t¹o 5s theo nhët b n
Tµi liöu µo t¹o 5s theo nhët b n C«ng ty t vên qu n lý quèc tõ TÇng 4, Sè 45 Kh m Thiªn, Hµ Néi Tel: 84-4 5 188 917 / 5 188 920 Fax: 84-4 - 5 188 922 Email: imc@fpt.vn 5 s theo nhët b n Seiri - Sµng läc
More informationThö nghiöm dù b o l îng m a ngµy b»ng ph ng ph p dïng m¹ng thçn kinh nh n t¹o hiöu chønh s n phèm m«h nh sè
T¹p chý Kho häc hqghn, KHTN & CN, TxxII, Sè PT, 2006 Thö nghöm dù o lîng m ngµ»ng ph ng ph p dïng m¹ng thçn nh nh n t¹o hö chønh s n phèm m«h nh sè Hå ThÞ Mnh Hµ, NgÔn Híng Òn Kho KhÝ tîng-thû n µ H d
More informationøng dông m«h nh To n diôn to n lò l u vùc s«ng VÖ tr¹m An ChØ
¹ häc quèc ga hμ né Trêng ¹ häc khoa häc ù nhªn øng dông m«h nh To n dôn o n lò lu vùc s«ng VÖ r¹m An ChØ M sè: q- 04-6 Chñ r Ò µ: ThS. NguÔn Thanh s n C n bé phè hîp: CN. Ng«ChÝ uên CN. NguÔn v n cêng
More informationNghiªn cøu l m sµng vµ iòu trþ ét quþ n o t¹i Khoa Néi ThÇn kinh BÖnh viön NguyÔn V n Ch ng*
-1- Nghiªn cøu l m sµng vµ iòu trþ ét quþ n o t¹i Khoa Néi ThÇn kinh BÖnh viön 103. NguyÔn V n Ch ng* Tãm t¾t: Nghiªn cøu sè liöu cña 1105 BN ét quþ n o chóng t«i thêy: Tû lö BN ét quþ n o/tæng sè BN lµ
More informationB íc ÇU T M HIÓU T T ëng TRIÕT HäC T N GI O CñA WILLIAM JAMES
Nghiªn cøu T«n gi o. Sè 7-2012 9 B íc ÇU T M HIÓU T T ëng TRIÕT HäC T N GI O CñA WILLIAM JAMES ç Thu H êng (*) 1. Cuéc êi vµ sù nghiöp khoa häc cña William James Khi nh¾c Õn n íc Mü, mäi ng êi th êng nghü
More informationy häc thùc hµnh (670) sè 8/
T c gi Ngµy n»m viön Henterrington (1957) 11,5 William J. A (1994) 8 Yamazaki. M (2006) 18,3,7 V n TÇn (1999) 8,94 Chóng t«i 8,65,13 - Thêi gian n»m viön sau mæ ng¾n h n so víi cã Æt dén l u Kerh. - Kh«ng
More informationNghiªn cøu vò Søc khoî sinh s n t¹i ViÖt Nam B o c o rµ so t c c nghiªn cøu giai o¹n
B o c o rµ so t c c nghiªn cøu giai o¹n 2000-2005 Hµ Néi 2007 Môc lôc Môc lôc.............................................................i b ng vµ å thþ........................................................ii
More informationNH h ëng hiöu øng vßm cña ph ng ph p xö lý nòn Alicc t¹i khu c«ng nghiöp phó mü - tønh bµ rþa vòng tµu
NH h ëng hiöu vßm cñ h ng h xö lý nòn Alicc t¹i khu c«ng nghiö hó mü - tønh bµ rþ vòng tµu TrÇn Qung Hé*, Vâ NguyÔn Phó Hu n** Tãm t¾t: ë ViÖt Nm hiön ny cßn kh Ýt c«ng tr nh xö lý nòn b»ng h ng h ö dông
More informationHéi th o Khoa häc. ''Du lþch sinh th i víi ph t trión du lþch bòn v ng ë ViÖt Nam''
Page 1 of 3 Héi th o Khoa häc ''Du lþch sinh th i víi ph t trión du lþch bòn v ng ë ViÖt Nam'' Lêi nãi Çu NhËn thøc îc vai trß quan träng cña du lþch sinh th i trong chiõn lîc ph t trión du lþch ViÖt Nam,
More informationVTV-2 BROADCAST PROGRAMME ON METHODOLOGY IN an ELT SITUATION FOR CHILDREN IN VIETNAM. Writer: Nguyen Quoc Hung, MA
1 VTV-2 BROADCAST PROGRAMME ON METHODOLOGY IN an ELT SITUATION FOR CHILDREN IN VIETNAM. Writer: Nguyen Quoc Hung, MA 2 HANOI 2004 NguyÔn Quèc Hïng, MA D¹y trî häc tiõng anh Ch ng tr nh ph t sãng VTV-2
More informationnh gi t c dông AN THÇN cña Midazolam phèi hîp víi fentanyl trong th«ng khý nh n t¹o x m nhëp ë C C BÖNH NH N NéI KHOA
Bé Gi o dôc & μo t¹o Bé Y tõ Tr êng ¹i häc Y Hμ Néi Vò øc Þnh nh gi t c dông AN THÇN cña Midazolam phèi hîp víi fentanyl trong th«ng khý nh n t¹o x m nhëp ë C C BÖNH NH N NéI KHOA luën v n Th¹c sü Y häc
More informationNu«i con b»ng s a mñ. UNICEF vµ S ng KiÕn v TrÎ em. Th«ng tin quan träng dµnh cho phô n míi lµm mñ
UNICEF vµ S ng KiÕn v TrÎ em Quü TrÎ em cña Liªn Hîp Quèc, Unicef, ho¹t éng trªn toµn cçu víi môc Ých gióp mäi trî em ¹t öîc sù ph t trión tiòm n ng cña m nh. Chóng t«i ho¹t éng ë h n 160 nöíc, hç trî
More informationnh h ëng cña Gradient nhiôu éng p suêt Õn m a m«pháng
¹ chý Khoa häc hqghn, KHN & N,.xxII, Sè 1P., 26 nh hëng cña Gradient nhiô éng sêt Õn ma m«háng NgyÔn Minh rêng, rçn n iõn Phßng N Nghiªn cø Dù b o hêi tiõt vµ KhÝ hë, HKHN 334 NgyÔn r i, hanh X n, Hµ néi
More informationHAI LOµI TUYÕN TRïNG N THÞT MíI Iotonchus helicus sp.nov. Vµ Iotonchus thui sp.nov. (Nematoda: Mononchida) ë VIÖT NAM
28(2): 10-16 T¹p chý Sinh häc 6-2006 HAI LOµI TUYÕN TRïNG N THÞT MíI Iotonchus helicus sp.nov. Vµ Iotonchus thui sp.nov. (Nematoda: Mononchida) ë VIÖT NAM NguyÔn Vò Thanh ViÖn Sinh th i vµ Tµi nguyªn sinh
More informationTh«ng tin khoa häc kü thuët L m nghiöp
Page 1 of 53 Th«ng tin khoa häc kü thuët L m nghiöp +++ ViÖn Khoa häc L m nghiöp VN 40 n m x y dùng vµ trëng thµnh. ç nh S m +++ The Forest Science Institute of Vietnam 40 years establishment and development.
More informationFOR MOR INFORMATION, PLEASE CONTACT
Trang 1 FOR MOR INFORMATION, PLEASE CONTACT 1. Chñ ng (subject). 7 1.1 Danh tõ Õm îc vµ kh«ng Õm îc. 1.2 Qu n tõ a (an) vµ the 1.3 C ch sö dông Other vµ another. 1.4 C ch sö dông litter/ a litter, few/
More informationPhan Đăng Thắng 1, Vũ Đình Tôn 1, Marc DUFUMIER 2 TÓM TẮT SUMMARY 1. ÆT VÊN Ò
Tạp chí Khoa học và Phát triển 2009: Tập VII, số 1: 98-107 TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI ÆC IÓM KINH TÕ - Kü THUËT Vμ C C HO¹T éng PHI N NG NGHIÖP CñA C C HÖ THèNG S N XUÊT N NG NGHIÖP TRONG GIAI O¹N
More information"c y ph n xanh phñ Êt trªn Êt c c n«ng hé vïng åi nói phýa b¾c viöt nam"
Kû yõu héi th o "c y ph n xanh phñ Êt trªn Êt c c n«ng hé vïng åi nói phýa b¾c viöt nam" Hµ néi 1-4 th ng 10 n m 1997 HéI LµM V ên VIÖT NAM viön THæ NH ìng N NG HãA viön KHOA HäC Kü THUËT N NG nghiöp viöt
More informationVÊn Ò c i c ch thó chõ sau khñng ho ng ë ch u!
VÊn Ò c i c ch thó chõ sau khñng ho ng ë ch u! Ng«VÜnh Long University of Maine Cuéc khñng ho ng gçn y ë ch u!"lµ mét cuéc khñng ho ng nhiòu mæt chø kh«ng ph i chø lµ mét cuéc khñng ho ng tµi chýnh nh
More informationMôc lôc b ng. B n å. VÞ trý ióm nghiªn cøu
nh gi t c éng cña thuû iön Yali Õn c c céng ång t i Þnh c vµ mét sè lµng ven s«ng vïng h¹ l u Trung t m Nghiªn cøu Tµi nguyªn vµ M«i tr êng (CRES) ¹i häc Quèc gia Hµ Néi Th ng 2-2001 Môc lôc Môc lôc b
More informationPH N TÝCH é TRÔ CñA L U L îng CBR TRONG M¹NG ATM
PH N TÝCH é TRÔ CñA L U L îng CBR TRONG M¹NG ATM Tra Cog Hug (Post & Telecommuicatio Istitute of Techology, Viet Nam) E-mail : coghug@ptithcm.edu.v Pham Mih Ha (Haoi Uiversity of Techology, Viet Nam) E-mail
More informationGoogle Apps Premier Edition
Google Apps Premier Edition THÔNG TIN LIÊN H www.google.com/a/enterprise Email: apps-enterprise@google.com Nh ng gi i pháp m nh. i m i c a Google. Chi phí th p. i Google Apps Premier Edition, b n có th
More informationKHI X L T SÔNG H NG VÀO SÔNG ÁY
XÂY D NG B N NG P L T KHU V C H DU TÓM T T T KHI X L T SÔNG H NG VÀO SÔNG ÁY Lê Vi t S n 1 Bài báo này trình bày k t qu nghiên c u, ánh giá r i ro ng p l vùng h du sông áy khi x l t sông H ng vào sông
More informationLINH CHI ENDERT: HUMPHREYA ENDERTII
31(1): 39-45 T¹p chý Sinh häc 3-2009 Ph t hiön ¹I DIÖN ÇU TI N cña CHI humphreya stey. MíI îc PH T HIÖN ë V ên QUèC GIA C T TI N ( ång NAI - L M ång) - loµi NÊM LINH CHI ENDERT: HUMPHREYA ENDERTII Lª Xu
More informationSû döng Photoshop c«n b n
Vietnam OpenCourseWare module: m10060 1 Sû döng Photoshop c«n b n Version 1.1: Jul 25, 2007 9:23 pm GMT-5 Tran Thanh Dien This work is produced by The Vietnam OpenCourseWare Project using Connexions software
More informationTõ ión To n häc Anh - ViÖt
Tõ ión To n häc Anh - ViÖt Kho ng 17 000 tõ Nhµ xuêt b n KH vµ KT In lçn thø 2-1976 TËp thó hiöu Ýnh: Phan øc ChÝnh, Lª Minh Khanh, NguyÔn TÊn LËp, Lª nh ThÞnh, NguyÔn C«ng Thuý, NguyÔn B c V n TiÓu ban
More informationNGHI N CÙU CƒI TI N CH T L ÑNG N N ƒnh TRONG LCD
T p ch½ Tin håc v i u khiºn håc, T.28, S.3 (2012), 217233 NGHI N CÙU CƒI TI N CH T L ÑNG N N ƒnh TRONG LCD NGUY N HÚU T I 1, NGUY N THÀ HO NG LAN 2 1 Khoa Cæng ngh» Thæng tin, i håc Khoa håc Hu 2 i håc
More informationLuâ t Chăm So c Sư c Kho e Mơ i va Medicare
Luâ t Chăm So c Sư c Kho e Mơ i va Medicare Nê u quy vi cu ng như nhiê u ngươ i kha c co Medicare, quy vi co thê thă c mă c luâ t chăm so c sư c kho e mơ i co y nghi a gi vơ i quy vi. Mô t sô ca c thay
More informationFengshui in landscape urbanism. Dr. Pho Duc Tung Hanoi
Fengshui in landscape urbanism Dr. Pho Duc Tung Hanoi 18.02.2009 Louis I. Kahn Line and volume Visible and invisible East West line volume Whitout subtance: no mass, no weight No limit: no begin, no end
More informationKH O SÁT D L NG THU C TR SÂU LÂN H U C TRONG M T S CH PH M TRÀ ACTISÔ
TÓM T T KH O SÁT D L NG THU C TR SÂU LÂN H U C TRONG M T S CH PH M TRÀ ACTISÔ Nguy n Th Minh Thu n*, Tr n Thanh Nhãn*, Nguy n ng Ti n ** t v n : Thu c b o v th c v t làm ô nhi m môi tr ng và c bi t là
More informationTh vi n Trung Tâm HQG-HCM s u t m
U N XIN VI C B NG TI NG VI T NG HÒA XÃ H I CH NGH A VI T NAM c l p T do H nh phúc N XIN VI C Kính g i:...... Tôi tên là:... Sinh ngày... tháng...n m...t i... Gi y ch ng minh nhân dân s :... p ngày... tháng...n
More informationNH NG I M CHÍNH CHO VI C XÁC NH CÁC TÁC NG C A DU KHÁCH
Tài li u: 3.1 NH NG I M CHÍNH CHO VI C XÁC NH CÁC TÁC NG C A DU KHÁCH m b o t t c các nhân viên bi t cách chào ón và x l du khách thông qua nh ng hu n luy n phù h p, c th là cho nh ng ng i có trách nhi
More informationNATIONAL HYDRO METEOROLOGICAL
NATIONAL HYDRO-METEOROLOGICAL SERVICE OF VIET NAM (NHMS) The NHMS Position: NHMS is a functional body under, Ministry of Natural Resources and Environment Main function: -To manage and operate Meteorological,
More informationNG S VIÊN TRONG CH M SÓC
Information Sheet INSERT HEADING / SPECIALTY If you have any English language difficulties, please ask staff to book an interpreter. From home contact the Telephone Interpreter Service on 9605 3056. Services
More informationNguyen Kien Cuong Department of Chemistry, College of Science, VNU
VNU. JURNAL F SIENE, nat., Sci., & Tech., T.xxIII, N 0 1, 2007 Plasma-Induced Graft Polymerization of Acrylic Acid onto Poly(ethylene terephthalate) Films: ydrophilic Modification Nguyen Kien uong Department
More informationThông tin mang tính a lý trên m t vùng lãnh th bao g m r t nhi u l p d li u khác nhau (thu c n v hành chánh nào, trên lo i t nào, hi n tr ng s d ng
Ch ng 3 PHÁT TRI N D LI U Thông tin mang tính a lý trên m t vùng lãnh th bao g m r t nhi u l p d li u khác nhau (thu c n v hành chánh nào, trên lo i t nào, hi n tr ng s d ng t là gì,... ) và m i d li u
More informationQCVN 19: 2009/BTNMT QUY CHUN K THUT QUC GIA V KHÍ THI CÔNG NGHIP I V I BI VÀ CÁC CHT VÔ C
CNG HÒA XÃ HI CH NGHA VIT NAM QUY CHUN K THUT QUC GIA V KHÍ THI CÔNG NGHIP I V I BI VÀ CÁC CHT VÔ C National Technical Regulation on Industrial Emission of Inorganic Substances and Dusts HÀ NI - 2009 Li
More informationNH H ëng CñA LAI GIèNG Vμ Bæ SUNG DINH D ìng ÕN SøC S N XUÊT THÞT CñA D NU I ë LμO: 2. THμNH PHÇN C THÓ Vμ CHÊT L îng THÞT
Tạp chí Khoa học và Phát triển 2011: Tập 9, số 4: 570-577 TRƯỜNG ĐẠI HỌC NÔNG NGHIỆP HÀ NỘI NH H ëng CñA LAI GIèNG Vμ Bæ SUNG DINH D ìng ÕN SøC S N XUÊT THÞT CñA D NU I ë LμO: 2. THμNH PHÇN C THÓ Vμ CHÊT
More informationTÀI CHÍNH DOANH NGHIP
TÀI CHÍNH DOANH NGHIP Chng 1: Tng quan v Tài chính DN Chng 2: Giá tr tin t theo thi gian Chng 3: Quan h li nhu n và ri ro Chng 4: Mô hình nh giá tài sn vn Chng 4: Mô hình nh giá tài sn vn I. Gii thiu và
More informationSystem AR.12_13VI 01/ with people in mind
System 2000 H ng d n S d ng 04.AR.12_13VI 01/2018...with people in mind C NH BÁO tránh th ng tích, hãy luôn c H ng d n S d ng này và các tài li u kèm theo tr c khi s d ng s n ph m. B t bu c ph i c H ng
More informationNGHIÊN C U XU T XÂY D NG H H TR RA QUY T NH KHÔNG GIAN CHO THOÁT N C Ô TH B NG CÁC GI I PHÁP CÔNG TRÌNH
NGHIÊN C U XU T XÂY D NG H H TR RA QUY T NH KHÔNG GIAN CHO THOÁT N C Ô TH B NG CÁC GI I PHÁP CÔNG TRÌNH Lê Trung Ch n 1, Kh u Minh C nh 1 TÓM T T T Vi c nâng ng/ ào kênh s nh h ng n tích l y dòng ch y.
More informationPH NG PH P D¹Y HäC TÝCH CùC TRONG GI O DôC MÇM NON
NGUYỄN THỊ CẨM BÍCH MODULE mn 20 PH NG PH P D¹Y HäC TÝCH CùC TRONG GI O DôC MÇM NON 69 A. GIỚI THIỆU TỔNG QUAN Ph ng pháp d y h c là m t trong nh ng y u t quan tr ng c a quá trình d y h c. quá trình d
More informationAIR SLEEP MODE With the air sleep sensor, the air conditioner can monitor the activity/movement level in a room and adjust the temperature and humidit
AIR SLEEP MODE With the air sleep sensor, the air conditioner can monitor the activity/movement level in a room and adjust the temperature and humidity automatically, thus achieving the purpose of comfortable
More informationGIÁO H I PH T GIÁO VI T NAM TH NG NH T
BUREAU INTERNATIONAL D'INFORMATION BOUDDHISTE INTERNATIONAL BUDDHIST INFORMATION BUREAU PHÒNG THÔNG TIN PH T GIÁO QU C T C quan Thông tin và Phát ngôn c a Vi n Hóa Ð o, Giáo h i Ph t giáo Vi t Nam Th ng
More informationNgô Nh Khoa và cs T p chí KHOA H C & CÔNG NGH 58(10): 35-40
XÂY DỰNG PHƯƠNG THỨC TRUYỀN THÔNG TRỰC TIẾP GIỮA PC VÀ PLC ỨNG DỤNG TRONG HỆ ĐIỀU KHIỂN GIÁM SÁT TRẠM TRỘN BÊ TÔNG Ngô Như Khoa 1*, Nguyễn Văn Huy 2 1 Đại học Thái Nguyên, 2 Trường Đại học KTCN - Đại học
More informationTH TR NG HÀNG KHÔNG, KHÔNG GIAN VI T NAM
TH TR NG HÀNG KHÔNG, KHÔNG GIAN VI T NAM Tr n B ng, (X2000-Supaéro 2004), Eurocopter. Th tr ng v n t i hàng không Vi t Nam N n kinh t Vi t Nam ã t c nh ng thành t u áng k sau khi chuy n sang n n kinh t
More informationDIGITAL GRANITE TILES
GRANITE K THUÜT Sˇ H n 40 n m ti n phong trong l nh v c s n xu t vµ kinh doanh vàt li u x y d ng, Viglacera ti p tùc ghi d u n bªng vi c cho ra ÆÍi d ng s n ph»m mìi - gπch Granite k thuàt së s n xu t
More informationÀ N. á trong giáo d. Mã s HÀ N NGHIÊN C ÊN NGÀNH TÓM T
VI À N C K NGHIÊN C ÊN NGÀNH Mã s á trong giáo d TÓM T HÀ N - 2016 Công trình àn thành t Ph Ph Vi HQGHN c: 1. PGS.TS. Ngô Doãn ãi 2. TS. Nguy... Ph... Lu...... ti... vào h Có th ìm - - Trung tâm Thông
More informationNgày g i bài: Ngày ch p nh n:
Vietnam J. Agri. Sci. 2017, Vol. 15, No. 7: 962-968 T p chí Khoa h c Nông nghi p Vi t Nam 2017, 15(7): 962-968 www.vnua.edu.vn 1 1 1, Hoàng Kim Giao 2* 1 Vi n nghiên c a TH 2 Hi p h n Email * : hoangkimgiao53@gmail.com
More informationÆc thï gi i phéu häc cña gç Dã TrÇm Kinh nghiöm cña Th i lan Thµnh phçn hãa häc cña thµnh phèm kých c m
suy ngém VÒ Kü THUËT KÝCH C M T¹O TRÇM Æc thï gi i phéu häc cña gç Dã TrÇm Kinh nghiöm cña Th i lan Thµnh phçn hãa häc cña thµnh phèm kých c m 1 M«gç (xylem), libe (phloem), tçng sinh gç (cambium) èi víi
More informationT i tr ng t p trung (tr t i tr ng t p trung trên Frame). riêng c a nút. Nút có các lo i h to riêng cho: liên k t, b c t do, l c t p trung, kh i
TH C HÀNH PH N M M SAP 2000 A. CÁC V N C B N 1. Nh ng khái ni m c b n 1.1. S k t c u - s tính 1.1.1. Nút (Node) a/ V trí c a nút: i m liên k t các ph n t. i m thay i v c tr ng v t li u. i m c n xác nh
More informationCÔNG TY TNHH TĂNG BÌNH DƯƠNG
CÔNG TY TNHH TĂNG BÌNH DƯƠNG ĐỊA CHỈ: 15D Quốc Lộ 22 (Đường Xuyên Á) Phường Trung Mỹ Tây Quận 12 TPHCM ĐIỆN THOẠI: (08) 62.730.748 HOTLINE: 0903.11.6665 FAX: 08.718.5775 EMAIL: datrangtribinhduong@gmail.com
More information