复合功能 VZθ 执行器篇 Multi-Functional VZθActuator

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1 篇 Multi-Functional VZθActuator VZθ 系列 VZθ Series 应用 KSS 微型滚珠丝杆花键 (BSSP), 在同一产品里实现直线运动 (z), 旋转 (θ), 吸附 (Vacuum) 功能的模组化产品 The brand new products which applied the KSS miniature Ball Screw with Ball Spline (BSSP), and realized three functions, linear motion (Z), rotary motion (θ), and vacuum (V), with one product. Ball Screw With Ball Spline VZ Actuator 构造 / Structures / 中空电机直接驱动滚珠丝杠, 滚珠花键螺母, 从而实现紧凑型外观形状 Slim form is realized by driving a Ball Screw and a Ball Spline Nut directly bult in a Hollow. Air 气 for Z axis (Hollow ) ( 中空电机 ) Linear(Z) (Z) Ball Spline Nut 滚珠花键螺母 for θ axis (Hollow ) ( 中空电机 ) Miniature Ball Screw with Ball Spline 微型滚珠丝杆花键 Ball Screw Nut 滚珠丝杠螺母 - 动作原理 - 直线运动驱动 旋转滚珠丝杠螺母, 实现直线运动 此时滚珠花键螺母起到丝杠轴的止转和导向结构的作用 旋转滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母同速同方向旋转, 实现驱动轴原地旋转无上下直线运动 吸附利用丝杠轴的中空孔提供正压和负压 微型滚珠丝杠花键 (BSSP) Ball Screw with Ball Spline(BSSP) 种类与特征 / Types and Features KSS 有,, 混合驱动型, 种类型 可按实际用途及规格内容选用 KSS provides -types of multi-functional VZθ Actuator, which are, Hybrid Drive type, and Belt-Drive type. It is possible to select one of them according to your specifications or application. Rotary(θ) (θ) Bore hollow 中空孔 -Principle of operation- Linear motion (Z) Linear motion by driving a and rotating the Ball Screw Nut. At this time, the Ball Spline Nut plays a role of anti-rotating device and slide guide of a Screw Shaft. Rotation (θ) Turn the Ball Screw Nut and Ball Spline Nut at the same time, same speed and direction, the Shaft rotates without moving up & down. Vacuum Bore Hollow can be multi uses. For example vacuum and blow function. 混合驱动型 / Hybrid Drive type 除了利用中空电机的以外, 利用一般电机和传送带驱动相结合实现了轴向紧凑型设计 Combination of the Hollow and Normal gives dramatically short length of Actuator Body. 规格 / Specifications Shaft dia. Model / 种类直径 (mm) Lead 导程 (mm) Travel 行程 (mm) 混合驱动型 Hybrid Drive type Max. Speed(Z) 最高速度 (Z) (mm/sec) Max. speed(θ) 最高速度 (θ) (rev/sec) Belt Drive type Thrust Force 推力 (N) Max. Permissible Moment 最大允许负载力矩 (kg m ) Linear(Z) (Z) Belt & Pulley 传送带 & 滑轮 Ball Spline Nut 滚珠花键螺母 Air 气 for θ axis (Hollow ) ( 中空电机 ) Miniature Ball Screw with Ball Spline 微型滚珠丝杆花键 Ball Screw Nut 滚珠丝杠螺母 - 动作原理 - 直线运动除了利用中空电机的以外, 利用一般电机和传送带驱动相结合实现了轴向紧凑型设计 此时滚珠花键螺母起到丝杠轴的止转和导向结构作用 旋转滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母同速同方向旋转, 实现驱动轴原地旋转无上下直线运动 吸附利用丝杠轴的中空孔提供正压和负压 塔型 Hybrid Drive type 混合型 Belt-Drive type φ φ φ. 4 φ φ,. 4 φ8. 4 Rotary(θ) (θ) Bore hollow 中空孔 for Z axis -Principle of operation- Linear motion (Z) For linear motion, drive the Ball Screw Nut by through the Belt. In this case, Ball Spline Nut plays a role of slide guide & anti-rotating device. Rotation (θ) Turn the Ball Screw Nut and Ball Spline Nut at the same time, same speed and direction, the Shaft rotates without moving up & down. Vacuum Bore Hollow can be multi uses. For example vacuum and blow function. L L

2 / Belt Drive type 传送带驱动实现电机泛用性, 对应各种选项 Wide variety of can be set on this Actuator. This means various options are available based on Specifications. Ball Screw Nut 滚珠丝杠螺母 Belt & Pulley 传送带 & 滑轮 Linear(Z) (Z) Ball Spline Nut 滚珠花键螺母 Belt & Pulley 传送带 & 滑轮 Miniature Ball Screw with Ball Spline 微型滚珠丝杆花键 Bore hollow 中空孔 Air 气 Rotary(θ) (θ) - 动作原理 - 直线运动驱动 旋转滚珠丝杠螺母, 实现直线运动 此时滚珠花键螺母起到丝杠轴的止转和导向结构的作用 旋转滚珠丝杠螺母和滚珠花键螺母同速同方向旋转, 实现驱动轴原地旋转无上下直线运动 吸附利用丝杠轴的中空孔提供正压和负压 -Principle of operation- Linear motion (Z) For linear motion, drive the Ball Screw Nut by through the Belt. In this case, Ball Spline Nut plays a role of slide guide & antirotating device. Rotation ( θ) Turn the Ball Screw Nut and Ball Spline Nut at the same time, same speed and direction, the Shaft rotates without moving up & down. Vacuum Bore Hollow can be multi uses. For example vacuum and blow function. 公称型号 / Model number notation / 混合驱动型 / Hybird Drive type DDA VZ 系列号 DDA : 直接驱动执行器系列 执行器种类记号 Z : Zθ 执行器 VZ : VZθ 执行器 电机尺寸 : 角步进电机 8 : 8 角步进电机 4 种类 G : 精密级滚珠丝杠 + 滚珠花键 导程 / 节距 (mm) 表示 mm 行程 (mm) 表示 mm 7 结构记号 TW : HB : 混合驱动型 8 连接器种类 N : 散线 E : EI 连接器 (Tyco Electronics 制 ) 9 特记 G 4 TW 7 N Series No. DDA : Direct Drive Actuator Series Actuator type Z : Zθ(Z-theta)Actuator VZ : VZθ(VZ-theta)Actuator size : Stepping 8 : Stepping 4Lead Screw / Ball Screw type G : Precision Ball Screw+Ball Spline Lead / Pitch(mm): means mm Travel(mm): means mm 7Structure type TW : Direct Drive HB : Hybrid Drive 8Connector type N : No connector(bare) E : EI connector(tyco Electronics) 9Extra notation 8 XXX 9 / Belt Drive type BD VZ G N XXX 系列号 BD : 传送带驱动执行器系列 执行器种类记号 Z : Zθ 执行器 VZ : VZθ 执行器 直径 : 表示 mm 4 种类 G : 精密级滚珠丝杠 + 滚珠花键 导程 / 节距 (mm) 表示 mm 行程 (mm) 表示 mm 7 连接器种类 N : 散线 E : EI 连接器 (Tyco Electronics 制 ) 8 电机识别 : 角步进电机 : 8 角步进电机 9 特记 Series No. BD : Belt Drive Actuator Series Actuator type Z : Zθ(Z-theta)Actuator VZ : VZθ(VZ-theta)Actuator Shaft Nominal diameter : means mm 4Lead Screw / Ball Screw type G : Precision Ball Screw+Ball Spline Lead / Pitch(mm): means mm Travel(mm): means mm 7Connector type N : No connector(bare) E : EI connector(tyco Electronics) 8 type : -phase Stepping : -phase Stepping 9Extra notation L L4

3 Standard products VZθ dda TW series 标准件 VZθ dda TW 系列 Standard products VZθ dda TW series 标准件 VZθ dda TW 系列 DDA VZ 8 - G TW N -phase Stepping ( 相步进电机 ) Lead( 导程 )mm Travel( 行程 )mm DDA VZ 8 - G TW N -phase Stepping ( 相步进电机 ) Lead( 导程 )mm Travel( 行程 )mm Zθ-axis origin LS(ES-W4-M OMRON)NC φh8.7 φ 4-M. Depth 4-M. 深度 (Both side) ( 反面同 ) Rotary Joint / 旋转接头 KXH4-M(SMC) Hollow Stepping.7A/phase 中空步进.7A/ 相 Ball Screw φ (Lead mm) 滚珠丝杠 φ ( 导程 mm) Ball Spline φmm 滚珠花键 φmm (Linear,Rotary) Proximity ES-W4-M(OMRON) (Z,θ-axis)/ 电机 (Z, ) UL,AWG4(mm) (Z,θ-axis)/ 传感器 (Z, ) mm Zθ-axis origin LS(ES-W4-M OMRON)NC φh8.7 φ 4-M. Depth 4-M. 深度 (Both side) ( 反面同 ) 7 Rotary Joint / 旋转接头 KXH4-M(SMC) Hollow Stepping.7A/phase 中空步进.7A/ 相 Ball Screw φ (Lead mm) 滚珠丝杠 φ ( 导程 mm) Ball Spline φmm 滚珠花键 φmm (Linear,Rotary) Proximity ES-W4-M(OMRON) (Z,θ-axis)/ 电机 (Z, ) UL,AWG4(mm) (Z,θ-axis)/ 传感器 (Z, ) mm st 7 st 4-M. Depth / 深度 φ.~(bore hollow) φ.~( 中空孔 ) 4 M Depth / 深度 4-M. Depth / 深度 φ.~(bore hollow) φ.~( 中空孔 ) 4 M Depth / 深度 Movable Range 运作范围 mm ± Repeatability 重复定位精度 ±.mm ±. μm φmm 4mm(g)mm(g) Movable Range 运作范围 mm ± Repeatability 重复定位精度 ±.mm ±. μm φmm 4mm(g)mm(g) Maximum Speed 最高速度 7mm / sec 8 / sec Min..sec.sec 以上 Min..4sec.4sec 以上 Reference Thrust Force 参考推力 7N. 4 kg m ( ) 4g ~4 (No Condensation) ~4 ( 无结露 ) 最大允许负载力矩请参照 For the Maximum Permissible Moment, see "" table above. φmm mm(g) mm(g) φ4mm mm(7g) 7.mm(7g) )无制动装置, 关闭电源 有可能会落下 请注意 ) 为理论值 建议使用之前在实际负载力矩上确认运作状况 switched off in case Z-axis may free-fall. ) table shows Maximum Speed 最高速度 mm / sec 8 / sec Min..sec.sec 以上 Min..4sec.4sec 以上 Reference Thrust Force 参考推力 N. 4 k g m ( ) 4g ~4 (No Condensation) ~4 ( 无结露 ) 最大允许负载力矩请参照 For the Maximum Permissible Moment, see "" table above. φmm mm(g) mm(g) φ4mm mm(7g) 7.mm(7g) )无制动装置, 关闭电源 有可能会落下 请注意 ) 为理论值 建议使用之前在实际负载力矩上确认运作状况 switched off in case Z-axis may free-fall. ) table shows L L

4 Standard products VZθ dda TW series 标准件 VZθ dda TW 系列 Standard products VZθ dda TW series 标准件 VZθ dda TW 系列 DDA VZ - G TW N -phase Stepping ( 相步进电机 ) Lead( 导程 )mm Travel( 行程 )mm DDA VZ - G TW N -phase Stepping ( 相步进电机 ) Lead( 导程 )mm Travel( 行程 )mm Rotary Joint / 旋转接头 KXH4-M(SMC) Hollow Stepping.A/phase 中空步进.A/ 相 Ball Screw φ8 (Lead mm) 滚珠丝杠 φ8 ( 导程 mm) Rotary Joint / 旋转接头 KXH4-M(SMC) Hollow Stepping.A/phase 中空步进.A/ 相 Ball Screw φ8 (Lead mm) 滚珠丝杠 φ8 ( 导程 mm) Z-axis Ball Spline φ8mm 滚珠花键 φ8mm (Linear, Rotary) Proximity ES-W4-M(OMRON) Z-axis Ball Spline φ8mm 滚珠花键 φ8mm (Linear, Rotary) Proximity ES-W4-M(OMRON) Zθ-axis origin LS(ES-W4-M OMRON)NC Zθ-axis origin LS(ES-W4-M OMRON)NC M Depth / 深度 φ4 4-M Depth (Both side) 4-M 深度 ( 反面同 ) φh φ4 4-M Depth (Both side) 4-M 深度 ( 反面同 ) φh8. 44 (Z,θ-axis)/ 电机 (Z, ) UL,AWG4(mm) (Z,θ-axis)/ 传感器 (Z, ) mm (Z,θ-axis)/ 电机 (Z, ) UL,AWG4(mm) (Z,θ-axis)/ 传感器 (Z, ) mm M Depth / 深度 st st 4-M Depth / 深度 φ~(bore hollow) φ~( 中空孔 ) 4-M Depth / 深度 φ~(bore hollow) φ~( 中空孔 ) Movable Range 运作范围 mm ± Repeatability 重复定位精度 ±.mm ±. μm φmm 7mm (g) 4mm (g) Movable Range 运作范围 mm ± Repeatability 重复定位精度 ±.mm ±. μm φmm 7mm (g) 4mm (g) Maximum Speed 最高速度 mm / sec 8 / sec Min..sec.sec 以上 Min..4sec.4sec 以上 Reference Thrust Force 参考推力 N. kg m ( ) g ~4 (No Condensation) ~4 ( 无结露 ) 最大允许负载力矩请参照 For the Maximum Permissible Moment, see "" table above. φmm 8mm(4g) mm(4g) φmm mm(g).mm(9g) )无制动装置, 关闭电源 有可能会落下 请注意 ) 为理论值 建议使用之前在实际负载力矩上确认运作状况 switched off in case Z-axis may free-fall. ) table shows Maximum Speed 最高速度 mm / sec 8 / sec Min..sec.sec 以上 Min..4sec.4sec 以上 Reference Thrust Force 参考推力 N. kg m ( ) g ~4 (No Condensation) ~4 ( 无结露 ) 最大允许负载力矩请参照 For the Maximum Permissible Moment, see "" table above. φmm 8mm(4g) mm(4g) φmm mm(g).mm(9g) )无制动装置, 关闭电源 有可能会落下 请注意 ) 为理论值 建议使用之前在实际负载力矩上确认运作状况 switched off in case Z-axis may free-fall. ) table shows L7 L8

5 Standard products VZθ dda HB series 标准件 VZθ dda HB 系列 Hybrid type 混合驱动型 Standard products VZθ BD series 标准件 VZθBD 系列 Belt Drive type DDA VZ 8-G HB N /8 -phase Stepping ( 相步进电机 ) Lead( 导程 )mm Travel( 行程 )mm BD VZ 4-G 4 N -phase Stepping ( 相步进电机 ) Lead( 导程 )4mm Travel( 行程 )mm Rotary Joint KXH4-M(SMC) 旋转接头 KXH4-M(SMC) Zθ axis sensor(es-w4-m OMRON)NC 9 4. (4) θ axis 8.. φ Z axis Stepping.A/phase Z 步进电机.A/ 相 Hollow Stepping.7A/phase θ 中空步进.7A/ 相 Ball Screw φ (Lead mm) 滚珠丝杠 φ ( 导程 mm) Ball Spline φmm 滚珠花键 φmm (Linear, Rotary) Proximity ES-W4-M(OMRON) / UL,AWG(mm) / UL,AWG4(mm) Rotary joint KXH4-M(SMC) 旋转接头 KXH4-M(SMC) (.) detect position (.)Z 传感器检测位置 (99) 传感器 Stepping.A/phase 步进电机.A/ 相 Ball Screw φ4 (Lead 4mm) 滚珠丝杠 φ4( 导程 4mm) Ball Spline φ4mm 滚珠花键 φ4mm Proximity ES-Q4(OMRON) 近距离传感器 ES-Q4( 欧姆龙 ) (Z,θ-axis)/ 电机 (Z, ) UL,AWG(mm) 4-M. Depth / 深度 7 4 (). φ φh8.7 (Z,θ-axis)/ 传感器 (Z, ) LS GND mm Black( 黑 ) Blue( 蓝 ) φh8.7 detector 传感器检测 9 (4)Operating range (4) 运动的范围 M Depth / 深度 (Back side/ 背部 ) θ-axis sensor(es-q4 OMRON)NC 传感器 (ES-Q4 OMRON)NC φ~. Bore hollow / 中空孔 Z-axis sensor(es-q4 OMRON)NC 传感器 (ES-Q4 OMRON)NC (Z,θ-axis)/ 传感器 (Z, ) LS GND mm Black( 黑 ) Blue( 蓝 ) M Depth / 深度 φ.~ Bore Hollow / 中空孔 Across Flats 对边 φ 4-M. Depth / 深度 48 M Depth / 深度 Movable Range 运作范围 mm ± Repeatability 重复定位精度 ±.mm ±. μm φmm 4mm(g)mm(g) Movable Range 运作范围 mm ± Repeatability 重复定位精度 ±.mm ±. μm.9 φmm mm(8g) 7mm(8g) Maximum Speed 最高速度 mm / sec 8 / sec Min..sec.sec 以上 Min..4sec.4sec 以上 Reference Thrust Force 参考推力 N. 4 kg m ( ) Reduction ratio 减速比 / 4g ~4 (No Condensation) ~4 ( 无结露 ) 最大允许负载力矩请参照 For the Maximum Permissible Moment, see "" table above. φmm mm(g) mm(g) φ4mm mm(7g) 7.mm(7g) )无制动装置, 关闭电源 有可能会落下 请注意 ) 为理论值 建议使用之前在实际负载力矩上确认运作状况 switched off in case of Z-axis may free-fall. ) table shows Maximum Speed 最高速度 8mm / sec 8 / sec Min..sec.sec 以上 Min..4sec.4sec 以上 Reference Thrust Force 参考推力 N.9 kg m ( ) Reduction ratio 减速比 / / g ~4 (No Condensation) ~4 ( 无结露 ) 最大允许负载力矩请参照 For the Maximum Permissible Moment, see "" table above. φmm 4mm(8g) 4mm(8g) φ4mm mm(4g) 4.mm(4g) )无制动装置, 关闭电源 有可能会落下 请注意 ) 为理论值 建议使用之前在实际负载力矩上确认运作状况 switched off in case of Z-axis may free-fall. ) table shows L9 L

6 Standard products VZθ BD series 标准件 VZθ BD 系列 Belt Drive type Standard products VZθ BD series 标准件 VZθ BD 系列 Belt Drive type BD VZ -G / N -phase Stepping ( 相步进电机 ) Lead( 导程 )mm Travel( 行程 )/mm BD VZ 8-G N -phase Stepping ( 相步进电机 ) Lead( 导程 )mm Travel( 行程 )mm Rotary joint KXH4-M(SMC) 旋转接头 KXH4-M(SMC) 4-M Depth / 深度 (Back side / 背部 ) (8.) detect position (8.)Z 传感器检测位置 84. L. 8 () () (.) 传感器 θ-axis sensor (ES-Q4 OMRON)NC 传感器 (ES-Q4 OMRON)NC Stepping.A/phase 步进电机.A/ 相 Ball Screw φ (Lead mm) 滚珠丝杠 φ( 导程 mm) Ball Spline φmm 滚珠花键 φmm Proximity ES-Q4(OMRON) 近距离传感器 ES-Q4( 欧姆龙 ) (Z,θ-axis)/ 电机 (Z, ) UL,AWG4(mm) (Z,θ-axis)/ 传感器 (Z, ) mm Rotary joint KXH4-M(SMC) 旋转接头 KXH4-M(SMC) 4 4-M Depth / 深度 (Back side/ 背部 ) (9.) detect position (9.)Z 传感器检测位置 (9.) () () (9) 传感器 Stepping.A/phase 步进电机.A/ 相 Ball Screw φ8 (Lead mm) 滚珠丝杠 φ8( 导程 mm) Ball Spline φ8mm 滚珠花键 φ8mm θ-axis sensor (ES-Q4 OMRON)NC 传感器 (ES-Q4 OMRON)NC Proximity ES-Q4(OMRON) 近距离传感器 ES-Q4( 欧姆龙 ) (Z,θ-axis)/ 电机 (Z, ) UL,AWG4(mm) (Z,θ-axis)/ 传感器 (Z, ) mm detector 传感器检测 Across Flats 对边 φ φh8. L Operating range L 运动的范围 φ.~ Bore hollow / 中空孔 4 Z-axis sensor (ES-Q4 OMRON)NC 传感器 (ES-Q4 OMRON)NC M Depth / 深度 4-M. Depth / 深度 Travel / 行程 mm Travel / 行程 mm L L φh8. detector 传感器检测 Across Flats 7 对边 7 φ8 φ (9.)Operating range (9.) 运动的范围 4-M Depth / 深度. 9 8 φ~φ Bore hollow / 中空孔 79 Z-axis sensor (ES-Q4 OMRON)NC 传感器 (ES-Q4 OMRON)NC M Depth 7 / 深度 7 φ Movable Range 运作范围 mm / mm ± Repeatability 重复定位精度 ±.mm ±. μm.9 φmm mm(44g) 8mm(44g) Movable Range 运作范围 mm ± Repeatability 重复定位精度 ±.mm ±. μm.9 φmm mm(44g) 8mm(44g) L Maximum Speed 最高速度 mm / sec 8 / sec Min..sec.sec 以上 Min..4sec.4sec 以上 Reference Thrust Force 参考推力 N. 4 kg m ( ) Reduction ratio 减速比 / / 48g( travel), 49g( travel) 48g( 行程 ), 49g( 行程 ) ~4 (No Condensation) ~4 ( 无结露 ) 最大允许负载力矩请参照 For the Maximum Permissible Moment, see "" table above. φ4mm 7mm(g) mm(g) φmm 9mm(g) mm(g) )无制动装置, 关闭电源 有可能会落下 请注意 ) 为理论值 建议使用之前在实际负载力矩上确认运作状况 switched off in case of Z-axis may free-fall. ) table shows Maximum Speed 最高速度 mm / sec 8 / sec Min..sec.sec 以上 Min..4sec.4sec 以上 Reference Thrust Force 参考推力 N. 4 kg m ( ) Reduction ratio 减速比 / / 7g ~4 (No Condensation) ~4 ( 无结露 ) 最大允许负载力矩请参照 For the Maximum Permissible Moment, see "" table above. φ4mm 7mm(g) mm(g) φmm 9mm(g) mm(g) )无制动装置, 关闭电源 有可能会落下 请注意 ) 为理论值 建议使用之前在实际负载力矩上确认运作状况 switched off in case of Z-axis may free-fall. ) table shows L

7 选项 / Option 为了使用方便, 我司备有 VZθ 执行器的标准驱动器, 连接线等附属品 KSS provides Standard Stepping Driver and Extension Cable for VZθ Actuators in order to make it easy to use. [ 标准驱动器 / Stepping Driver] SD4B 相步进电机用推荐驱动器可设定 8 种步进角 (V8 页 ) This is recommended Driver for -phase stepping. It has Micro-Step function with 8-step angle.(page V8) Caution SD4B 的出货时电流设定为 A The factory setting of SD4B is A. 使用前请确认电机额定电流之后, 再设定驱动器电流 请按驱动器附属使用说明书内容设定电流 Please be sure to perform a current setup of Driver based on Rated current before use. Please confirm the operation manual attached to a Driver about current setup. [ 连接线 ] [Extension Cable] KSS VZθ 执行器和 KSS 推荐驱动器专用连接线 以下实例以外, 可指定长度, 连接器形状 一端为散线 Extension Cable between VZθ Actuators and KSS recommended Stepping Driver. Please designate Cable length and Connector type in accordance with the example below. Please note that one side of Extension Cable is cut end only (no connector). EC R E(4) 4 连接线记号 种类 R : 耐屈曲线 长度 (m) 4 连接器形状 N : 散线 E(4): EI 连接器 4 芯 Extension Cable Cable type R : Robot Cable Cable length (m) 4Connector type N : No commector E(4): EI connector 4-pins L L4

8 驱动器接线图 / Connection Diagram 混合驱动型 / Hybrid Drive type / 78-4(Tyco) SD4B Z axis θ axis 7-4(Tyco) Z axis 传感器 7-4(Tyco) 78-4(Tyco) θ axis 传感器 7-4(Tyco) 78-4(Tyco) 7-4(Tyco) 78-4(Tyco) Blue( 蓝 )+~4V Yellow( 黄 )θ axis LS / LS Blue( 蓝 )+~4V Yellow( 黄 ) LS / Z axis LS V V +8~+4V +V Blue ( 蓝 ) /B White( 白 ) B Yellow( 黄 ) /A Brown( 褐 ) A V V +8~+4V +V CN CN CN CN SD4B JP RUN CDN SD4B JP RUN CDN cable 7-4(male) 电机线 7-4( 公头 ) Stepping /B(Blue/ 蓝 ) Stepping B(Red/ 红 ) 4 Stepping /A(Green/ 绿 ) 4 Stepping A(Black/ 黑 ) Extension cable78-4(female) 电机连接线 78-4( 母头 ) 4 Stepping /B(Blue/ 蓝 ) Stepping B(White/ 白 ) Stepping /A(Yellow/ 黄 ) 4 Stepping A(Brown/ 褐 ) cable 7-4(male) 传感器线 7-4( 公头 ) +V~4(Brown/ 褐 ) GND(Blue/ 蓝 ) LS(Black/ 黑 ) Extension cable78-4(female) 传感器连接线 78-4( 母头 ) +V~4(Blue/ 蓝 ) GND(White/ 白 ) LS(Yellow/ 黄 ) Z axis 7-4(Tyco) 7-4(Tyco) 78-4(Tyco) 7-4(Tyco) θ axis 7-4(Tyco) Z axis 传感器 78-4(Tyco) θ axis 传感器 78-4(Tyco) Blue( 蓝 )+~4v Yellow( 黄 )Z axis LS / LS Blue( 蓝 )+~4v Yellow( 黄 )θ axis LS / LS 78-4(Tyco) Blue ( 蓝 ) /B V V +8~+4V +V V V +8~+4V+V CN CN CN CN RUN CDN SD4B JP JP RUN CDN cable 7-4(male) 电机线 7-4( 公头 ) Stepping /B(Blue/ 蓝 ) Stepping B(Red/ 红 ) 4 Stepping /A(Green/ 绿 ) 4 Stepping A(Black/ 黑 ) Extension cable78-4(female) 电机连接线 78-4( 母头 ) 4 4 Stepping /B(Blue/ 蓝 ) Stepping B(White/ 白 ) Stepping /A(Yellow/ 黄 ) Stepping A(Brown/ 褐 ) cable 7-4(male) 传感器线 7-4( 公头 ) 4 +V~4(Brown/ 褐 ) GND(Blue/ 蓝 ) LS(Black/ 黑 ) None 备用 Extension cable78-4(female) 传感器连接线 78-4( 母头 ) 4 +V~4(Blue/ 蓝 ) GND(White/ 白 ) LS(Yellow/ 黄 ) None 备用 / / Belt Drive type 78-4(Tyco) SD4B SD4B cable 7-4(male) 电机线 7-4( 公头 ) 78-4(Tyco) cable 7-4(male) 电机线 7-4( 公头 ) Z axis θ axis 7-4(Tyco) Z axis 传感器 7-4(Tyco) 78-4(Tyco) θ axis 传感器 7-4(Tyco) 78-4(Tyco) Blue( 蓝 )+~4V Yellow( 黄 )θ axis LS / LS Blue/ 蓝 +~4V Yellow/ 黄 LS/Z axis LS White/ 白 GND 7-4(Tyco) 78-4(Tyco) V V +8~+4V +V Blue( 蓝 ) /B White( 白 ) B Yellow( 黄 ) /A Brown( 褐 ) A V V +8~+4V+V CN CN CN CN JP RUN CDN SD4B JP RUN CDN Stepping /B(Blue/ 蓝 ) Stepping B(Red/ 红 ) 4 Stepping /A(Green/ 緑 ) 4 Stepping A(Black/ 黑 ) Extension cable78-4(female) 电机连接线 78-4( 母头 ) 4 Stepping /B(Blue/ 蓝 ) Stepping B(White/ 白 ) Stepping /A(Yellow/ 黄 ) 4 Stepping A(Brown/ 褐 ) cable 7-4(male) 传感器线 7-4( 公头 ) +V~4(Brown/ 褐 ) GND(Blue/ 蓝 ) LS(Black/ 黑 ) Extension cable78-4(female) 传感器连接线 78-4( 母头 ) +V~4(Blue/ 蓝 ) GND(White/ 白 ) LS(Yellow/ 黄 ) θ axis sensor 传感器 7-4(Tyco) 78-4(Tyco) Z axis 7-4(Tyco) θ axis Z axis 传感器 7-4(Tyco) 78-4(Tyco) 7-4(Tyco) 78-4(Tyco) Blue( 蓝 )+~4V Yellow( 黄 )Z axis LS / LS Blue( 蓝 )+V~4V Yellow( 黄 )θ axis LS / LS V V +8~+4V +V V V +8~+4V +V CN CN CN CN JP RUN CDN SD4B JP RUN CDN 4 4 Stepping /B(Blue/ 蓝 ) Stepping B(Red/ 红 ) Stepping /A(Green/ 绿 ) Stepping A(Black/ 黑 ) Extension cable78-4(female) 电机连接线 78-4( 母头 ) 4 Stepping /B(Blue/ 蓝 ) Stepping B(White/ 白 ) Stepping /A(Yellow/ 黄 ) 4 Stepping A(Brown/ 褐 ) cable 7-4(male) 传感器线 7-4( 公头 ) +V~4(Brown/ 褐 ) GND(Blue/ 蓝 ) LS(Black/ 黑 ) Extension cable78-4(female) 传感器连接线 78-4( 母头 ) +V~4(Blue/ 蓝 ) GND(White/ 白 ) LS(Yellow/ 黄 ) L L